公开(公告)号：CN116357834A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310150226.9

申请日：2023-02-21

Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 臧家林 ,  王颢森 ,  赵建文 ,  吴起 ,  张福海 ,  王欣 ,  昌正科

IPC: F16L55/30 ,  F16L101/30 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明涉及一种用于阀门容器内部检测的软杆式磁轮吸附机器人，其解决了现有用于管道检测的基于支撑管壁结构的刚性机器人自由度低，难以适应不同直径的管道，难以顺利通过法兰截止阀门内部两个连续的弯道的技术问题；其包括前肢、躯干和后肢，躯干包括柔性杆、上拉线、下拉线、左拉线、右拉线以及多个关节，关节包括关节驱动装置、左磁轮和右磁轮，前肢中主轴电机通过柔性杆驱动每一个关节，上拉线、下拉线分别穿过每一个关节，上拉线、下拉线的前端与前肢的前俯仰绕线轮连接，上拉线、下拉线的后端与后肢的后俯仰绕线轮连接，左拉线、右拉线分别穿过每一个关节，左拉线、右拉线的后端与后肢中的偏转绕线轮连接。本发明广泛用于法兰截止阀、管道的检测。