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公开(公告)号：CN116357834A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310150226.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/30 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明涉及一种用于阀门容器内部检测的软杆式磁轮吸附机器人，其解决了现有用于管道检测的基于支撑管壁结构的刚性机器人自由度低，难以适应不同直径的管道，难以顺利通过法兰截止阀门内部两个连续的弯道的技术问题；其包括前肢、躯干和后肢，躯干包括柔性杆、上拉线、下拉线、左拉线、右拉线以及多个关节，关节包括关节驱动装置、左磁轮和右磁轮，前肢中主轴电机通过柔性杆驱动每一个关节，上拉线、下拉线分别穿过每一个关节，上拉线、下拉线的前端与前肢的前俯仰绕线轮连接，上拉线、下拉线的后端与后肢的后俯仰绕线轮连接，左拉线、右拉线分别穿过每一个关节，左拉线、右拉线的后端与后肢中的偏转绕线轮连接。本发明广泛用于法兰截止阀、管道的检测。
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公开(公告)号：CN119103432A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411089630.0
申请日：2024-08-09
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 秦山核电有限公司 , 核电秦山联营有限公司 , 秦山第三核电有限公司 , 江苏核电有限公司 , 福建福清核电有限公司 , 三门核电有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/50
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种面向管道机器人长距离工作的送线机器人。包括第一送线模块，第二送线模块和张紧模块，所述的第一送线模块和第二送线模块分别设置在张紧模块前方和后方，中心主干穿过张紧模块中间孔，中心主干上位于张紧模块两侧的位置分别安装有第一变形电机和第二变形电机，位于第一变形电机的外侧的中心主干上连接第一送线模块，位于第二变形电机的外侧的中心主干上连接第二送线模块。本发明的有益效果在于：采用具有创新性的拉线扭簧结构实现机器人外壳的打开和关闭，张开之后的爪形外壳末端可以与管道内壁形成自锁结构，线缆的反作用力下拖车的外壳有进一步张开的运动趋势，从而使拖车在管道内部进一步张紧。
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公开(公告)号：CN118478387A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310096305.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种线驱动微小型多自由度操作器，包括底座，所述底座上方设有弹簧，下方设有步进电机，所述弹簧上设有夹爪平台，所述夹爪平台的圆筒内设有SMA弹簧，所述SMA弹簧连接夹爪，驱动线的一端连接所述步进电机的输出轴上，另一端连接所述夹爪平台。本发明提供的线驱动微小型多自由度操作器体积小、重量轻、灵活度高、自由度高，环境适应能力强，操控方便，能够在管道、阀门、缝隙等狭窄复杂空间内工作，增强工作效果。
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公开(公告)号：CN116221540A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310146650.6
申请日：2023-02-21
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , B62D57/02 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种可适应变径内腔的阀门容器内部检测柔体机器人，其解决了现有软体机器人不能实现穿越阀门并进入容器爬壁的动作，不能实现管道‑阀门‑容器的全链路移动、检测的技术问题；其包括躯干、前肢和后肢，躯干包括弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝和第三驱动丝，前肢包括外板、内板、头部螺旋桨转向架、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和前支撑吸附定位装置，后肢包括尾板、尾部螺旋桨转向电机、后螺旋桨、尾部螺旋桨转向架、后支撑吸附定位装置，本发明能够实现管道‑阀门‑容器的全链路检测。
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公开(公告)号：CN113729690B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111055212.6
申请日：2021-09-09
Applicant: 威海星空软体机器人科技有限公司 , 核电运行研究(上海)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电感线圈式压力传感器和传感鞋，其解决了现有足底压力测试系统笨重，不适用于户外和运动中的测量，测力鞋垫和测力鞋垫使用条件要求高，使用寿命短的技术问题，其包括由拉伸弹簧、底座、弹性材料本体、第一导线和第二导线，拉伸弹簧嵌入弹性材料本体中，拉伸弹簧处于拉伸状态，弹性材料本体与底座固定连接，拉伸弹簧的底部与底座固定连接，第一导线与拉伸弹簧底部的末端连接，第一导线穿过底座，第二导线与拉伸弹簧顶部的末端连接；本发明广泛用于可穿戴设备技术领域。
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公开(公告)号：CN110341208A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910629343.7
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及软传感器载体制作模具、软传感器集成方法及传感服装，其解决了现有穿戴式运动测量方式准确度、精度较低，穿戴舒适性差的技术问题，其包括上基板、下基板、第一上磁铁、第二上磁铁、第一下磁铁和第二下磁铁，上基板的中部设有载体成型孔，上基板的两端设有第一上磁铁容纳槽和第二上磁铁容纳槽，下基板的两端连接有第一下磁铁和第二下磁铁，下基板的中部设有凹槽。其可广泛应用于可穿戴式检测技术领域。
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公开(公告)号：CN107890350A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711151198.3
申请日：2017-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/6801 , A61B5/7235 , A61B5/725 , C08J5/18 , C08J7/042 , C08J2333/00 , C08J2483/04
Abstract: 一种可穿戴式运动传感器、传感电路及运动检测方法，涉及人机交互用传感器,设有硅橡胶介电薄膜层，硅橡胶介电薄膜层上侧和下侧分别设有上柔性电极层和下柔性电极层，上柔性电极层的上侧和下柔性电极层的下侧分别设有上绝缘保护层和下绝缘保护层，上柔性电极层和下柔性电极层上分别设有上电极引脚和下电极引脚，上绝缘保护层和下绝缘保护层为硅橡胶绝缘保护层。传感电路包括用传感器本体、电流积分模块、滤波模块、信号处理模块、解耦处理模块、稳压电源模块、开关模块和显示模块；检测方法包括信号检测、处理，信号解耦实时输出。本发明具有结构简单，灵敏度、精度高成本低，实时性好，穿戴舒适，能够准确测量人体动作等优点。
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公开(公告)号：CN104787712B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510107088.1
申请日：2015-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种安瓿瓶自动开启装置，其壳体内底部设有安瓿夹持转台，壳体内上方设有一滑动平台，滑动平台上安装有可左右直线移动的消毒装置、划痕装置、碎屑吸附装置，壳体内左侧设有位置固定的敲击装置；所述安瓿夹持转台包括升降模块、旋转模块、夹持模块；所述滑动平台包括导杆、螺杆、螺母、电机、滑动座，电机驱动螺杆旋转，与螺母固连的滑动座沿导杆直线运动；所述消毒装置包括消毒支板、纱布循环机构、酒精喷射机构；所述划痕装置包括划痕支板、砂轮、同步带、同步带轮、齿轮组、电机；所述碎屑吸附装置包括负压风机、软管、吸嘴，吸嘴安装于划痕支板下方。本发明结构合理、紧凑，操作规范，动力可调，能兼容市面上所有规格的安瓿瓶，最大程度防止玻璃微粒落入安瓿瓶，不污染环境。
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公开(公告)号：CN104787712A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510107088.1
申请日：2015-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种安瓿瓶自动开启装置，其壳体内底部设有安瓿夹持转台，壳体内上方设有一滑动平台，滑动平台上安装有可左右直线移动的消毒装置、划痕装置、碎屑吸附装置，壳体内左侧设有位置固定的敲击装置；所述安瓿夹持转台包括升降模块、旋转模块、夹持模块；所述滑动平台包括导杆、螺杆、螺母、电机、滑动座，电机驱动螺杆旋转，与螺母固连的滑动座沿导杆直线运动；所述消毒装置包括消毒支板、纱布循环机构、酒精喷射机构；所述划痕装置包括划痕支板、砂轮、同步带、同步带轮、齿轮组、电机；所述碎屑吸附装置包括负压风机、软管、吸嘴，吸嘴安装于划痕支板下方。本发明结构合理、紧凑，操作规范，动力可调，能兼容市面上所有规格的安瓿瓶，最大程度防止玻璃微粒落入安瓿瓶，不污染环境。
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公开(公告)号：CN102183639B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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