公开(公告)号：CN118959780A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411442178.1

申请日：2024-10-16

申请人： 陕西燃气集团富平能源科技有限公司

发明人： 何金新 ,  张利军 ,  孙军 ,  王梦菲

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  H04N23/50 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供一种燃气输送管道缺陷检测装置及方法，涉及缺陷检测技术领域，方法包括：S1：利用第一调节机构调整位移机构相对燃气管道内壁的距离，使得位移机构抵接燃气管道内壁；S2：分别获取壳体顶部平面的第二姿态信息和定位板的第一姿态信息，基于第二姿态信息调整检测机构垂直正对管道内壁；S3：通过检测机构实时反馈的待检测点的检测信息和定位板的第一姿态信息进行校准，以获取对应检测点的检测数据。根据本发明通过利用第一调节机构调整位移机构相对燃气管道内壁的距离，利用检测机构实时反馈的待检测点的检测信息和定位板的第一姿态信息进行校准，校准之后获取对应检测点的检测数据，使得可以根据检测点进行调节。

公开(公告)号：CN118912301A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411408056.0

申请日：2024-10-10

申请人： 广东广宇科技发展有限公司

发明人： 梁瑞权 ,  何浩 ,  陈建生 ,  邓超河

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本申请涉及管道机器人技术领域，具体而言，涉及一种底盘式管道机器人，通过设置3D相机和控制器，控制器根据3D相机拍摄的管道内部图像确定车轮的目标轮径和每组变径轮的两个车轮之间的目标轮距，从而根据目标轮径和目标论距控制第一驱动装置和第一气泵装置调节车轮的轮径和轮距，以调节底盘式管道机器人的高度，从而能够有效避开管道中的积水或淤泥。

公开(公告)号：CN118654193A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410795456.5

申请日：2024-06-19

申请人： 西南石油大学

发明人： 万欣宇 ,  朱明皓 ,  陈继营 ,  钱潜 ,  鲁昕童 ,  王佳童 ,  史宝琳

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/38 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提出一种管道检测机器人及系统，属于管道检测技术领域，以解决目前通过电机驱动滑轮旋转方式以带动机器人行进，不利于控制机器人的进退问题；机器人包括动力装置，所述动力装置的两端分别设有前轴和检测装置，动力装置用以驱动前轴转动；前轴上设有若干支撑杆，若干支撑杆沿前轴的周向间隔设置，每个所述支撑杆的端部设有驱动轮，所述驱动轮与管道内壁接触，当动力装置驱动前轴正转或反转时，驱动轮能与管道内壁摩擦配合，以带动机器人前进或者后退；本发明中采用旋转行进(公转和自转)的运动方式运动，提高行进效率并且便于控制管道机器人的运动。

公开(公告)号：CN118602219A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410703963.1

申请日：2024-06-03

申请人： 上海电力大学

发明人： 陈翔 ,  陈炯 ,  秦子翌 ,  王以勒 ,  朱玙璠 ,  毛钰韬

IPC分类号： F16L55/30 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种行进距离测量精度高的管道探测器及其使用方法，涉及管道探测技术领域。它包括内含探测部件的电子舱；电子舱前后两端分别对应固定有定位支座；电子舱前后方分别同轴设置有导向杆；导向杆分别对应固定在同侧的定位支座中部；导向杆上滑动套接有调节支座；导向杆外部沿周向均匀分布有多个抵撑组件；定位支座与调节支座之间通过抵撑组件连接；导向杆上螺纹连接有调节螺母；导向杆上套有压缩弹簧；压缩弹簧处于调节螺母与同侧的调节支座之间。本发明的有益效果是：其能够较为精确地得出管道探测器行进的距离，能实时知晓管道探测器在管道内部位置，而且成本低廉，使用方便，易于推广。

公开(公告)号：CN118602218A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410811191.3

申请日：2024-06-21

申请人： 上海大学

发明人： 王明远 ,  袁建军 ,  许轶泽 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  胡正涛

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种变形球轮爪管道机器人，包括若干行走轮、若干磁性吸附机构及机身、摄像头，所述行走轮可滚动行走在所述管道的外壁上，所述行走轮包括外壳、离合机构和离合电机，所述外壳为球体，所述外壳由四个独立的曲面爪拼合而成，所述离合电机可驱动所述离合机构启动，从而带动四个所述曲面爪向外旋转张开，相邻两个所述曲面爪之间出现缝隙；所述离合电机可驱动所述离合机构复原，从而带动四个所述曲面爪收拢；每个所述外壳内设有一个所述磁性吸附机构，所述磁性吸附机构的底部吸附支撑在所述外壳内壁上，且位于所述行走轮的底部位置。本发明的磁性吸附机构能够适应各种规格的管道，而且本发明具有较强的越障能力。

公开(公告)号：CN118602217A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410670625.2

申请日：2024-05-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 黄李安怡 ,  樊卫华

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种通风管道检测装置及控制方法，所述机器人包括机器人本体和遥控端；机器人本体包括驱动模块、传感器模块、主控制器模块、电源模块和无线通信模块，驱动模块用于沿管道行进，传感器模块用于采集障碍物信息，主控控制器模块用于控制行进模块的行进、处理采集的数据等；所述遥控端通过所述的无线通信模块实现远程遥控机器人功能。采用改进的BAS‑PID控制方法对机器人进行控制，相比于传统管道检测装置，本发明的管道通过率更高，稳定性更强，使用更为便捷，有效保障了检测的全面性和精准度。

公开(公告)号：CN118564766A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410958088.1

申请日：2024-07-17

申请人： 南京安透可智能系统有限公司

发明人： 马飞 ,  廖学林 ,  徐辉 ,  王靖程 ,  章俊 ,  李殿

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16F15/023 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种底盘高度可调节的地下污水管道巡检越障机器人，包括车身组件、左腿组件、右腿组件、前轮组件、后轮组件、线缆固定组件、差速组件、左前减震器组件、右前减震器组件、后避震器组件、防撞机构、防水连接线、云台和绕线机构；左腿组件、右腿组件分别安装在车身组件两侧，前轮组件、后轮组件分别安装在车身组件两侧，防撞机构、云台安装在车身组件上；所述前轮组件包括2个防水轮组。本发明机器人体积小巧，动力强劲，具备强劲越障能力和缓冲能力，能够满足多种管径，轮腿可调节。

公开(公告)号：CN118564765A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410709675.7

申请日：2024-06-03

申请人： 西安交通大学

发明人： 曾群锋 ,  张佳鑫

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种复杂管路无损检测用机器人，属于机器人技术领域，采用三舵机双自由度结构的关节模块，可为机器人提供三个旋转自由度，使得该机器人具有通过直管、弯管、T形支管、变径管的能力，可用于复杂管路的无损检测；采用自适应可调的动力模块根据工况调节工作管径，且能适应管道内壁的微小起伏，提高装置的使用寿命及工况适应度，本发明可以在同时包括直管、弯管、T形支管、变径管的复杂管路内沿任意路线运动，并具有搭载管道无损检测设备实现管壁缺陷定位的能力，为复杂管路的管道缺陷定位提供一种新的检测方法，可用于供热管道非供暖季的定期检修，为解决供热管道泄露问题提供一种新的解决方案。

公开(公告)号：CN118563910A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410529189.7

申请日：2024-04-29

申请人： 中国建筑第二工程局有限公司

发明人： 陈俊

IPC分类号： E03F9/00 ,  E03F5/14 ,  E03F7/00 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

摘要： 本发明涉及清洗下水管道的方法技术领域，公开了一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，本发明中，发明人发现管道内难以被冲走的垃圾会倾向于堆积成堆，且这些成堆的垃圾虽然因掩埋在淤泥下而难以在CCTV管道检测机器人的可见区域内被看到，但在特殊的光照下会在远景的阴影中形成特征明显的图像，利用这一点完成了在管道探测过程中对难以被冲走的垃圾的定位。然后调整清淤流程，先用高压水枪冲洗的方式对雨污管道内的垃圾进行减量，再用清淤机器人把已被定位的垃圾堆推到最近的垃圾出口，不需要清理整段管道，也不需要长距离推移垃圾，就能达成类似人工清掏那样无遗漏的清理效果。从而能够顺利进行施工场地受限的大跨距雨污管道的清淤。

公开(公告)号：CN118482272A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410608323.2

申请日：2024-05-16

申请人： 中国一冶集团有限公司

发明人： 李伟 ,  熊畅

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

摘要： 本申请提供一种管道内部检测系统及其使用方法，涉及管道检测技术领域，其包括车体，底部设有两个同轴设置的驱动车轮以及两个同轴设置的转向车轮；还包括控制平台以及设置于所述车体上的驱动机构，用于驱使所述车体前进或者后退；转向机构，用于控制车体行驶方向；检测机构，用于测量管道内径以及拍摄管道内壁；电子水平仪，用于测量车体的水平度；所述控制平台与驱动机构、转向机构、检测机构以及电子水平仪均电连接，且用于控制车体运动以及接收检测数据。本申请具有提高管道检测效率、减小检测误差的效果。