公开(公告)号：CN119123231A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411364357.8

申请日：2024-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  谷子庆 ,  王明远 ,  许轶泽 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  胡正涛

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种子母式管道机器人，包括第一母机器人本体和第二母机器人本体，还包括：舱体，舱体两端分别传动连接于第一母机器人本体和第二母机器人本体，舱体内部设置有子机器人本体；柔性托举机构，柔性托举机构设置于舱体内部，柔性托举机构包括柔性绳和拉伸弹簧，柔性绳两端分别连接于舱体两侧，拉伸弹簧一端连接于柔性绳，另一端连接于舱体内壁，柔性绳与子机器人本体底部抵接。本发明提供的子母式管道机器人，能降低对机器人管径适应能力的要求，提高了机器人检测的可靠性，采用柔性托举机构，占用空间小，重量轻，采用分段化的结构，在过弯时能使后一段相对于前一段可呈一定角度弯曲，保证了机器人整体的过弯能力。

公开(公告)号：CN119567285A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411744786.8

申请日：2024-12-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  许轶泽 ,  王明远 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  胡正涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明公开了一种多角度折线焊缝自适应检测机器人，包括移动机器人、连杆座、连杆机构，连杆机构输出端转动连接有转动座，转动座内部设置有检测探头；设置于移动机器人上的驱动单元，驱动单元与连杆机构相连接；通过驱动单元驱使连杆机构沿预定轨迹摆动进而驱使转动座内部检测探头沿预定轨迹移动并使检测探头端部贴合焊缝。本发明提供的多角度折线焊缝自适应检测机器人，通过使用移动机器人进行移动代替了搭建导轨，能够便于使用，通过连杆机构代替串联结构的机械臂，增加了运行时的稳定性，同时减少了检测焊缝时的操作空间，可以使得能够适应于更狭小的空间进行焊缝检测，增加了焊缝检测机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN118602218A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410811191.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 王明远 ,  袁建军 ,  许轶泽 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  胡正涛

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种变形球轮爪管道机器人，包括若干行走轮、若干磁性吸附机构及机身、摄像头，所述行走轮可滚动行走在所述管道的外壁上，所述行走轮包括外壳、离合机构和离合电机，所述外壳为球体，所述外壳由四个独立的曲面爪拼合而成，所述离合电机可驱动所述离合机构启动，从而带动四个所述曲面爪向外旋转张开，相邻两个所述曲面爪之间出现缝隙；所述离合电机可驱动所述离合机构复原，从而带动四个所述曲面爪收拢；每个所述外壳内设有一个所述磁性吸附机构，所述磁性吸附机构的底部吸附支撑在所述外壳内壁上，且位于所述行走轮的底部位置。本发明的磁性吸附机构能够适应各种规格的管道，而且本发明具有较强的越障能力。