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公开(公告)号：CN118650612A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410743423.6
申请日：2024-06-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，包括以下步骤：根据机械臂关节参数及运动限制建立机械臂运动学模型、机械臂动力学模型；导入障碍物模型并生成规划路径；根据机械臂运动学模型以及动力学模型对生成的规划路径进行轨迹优化，得到优化轨迹；定义角度插值平滑性；建立多目标轨迹优化模型，通过角度插值平滑性和冲击大小评价优化轨迹；迭代优化获得最优路径。本发明提供的多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，能实现对复杂环境的高效路径规划，确保机械臂在大负载情况下能够避免碰撞的同时找到最优路径，能实现机械臂运动路径的高效生成和平滑处理，能使自动化程度和可靠性显著提升，具有更高的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114012755B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111403853.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种多操作模式模块化连续体机器人，包括至少一节躯干组件、至少一个第一基座、至少一个第二基座和至少一个驱动组件，所述躯干组件的前端固定在所述第一基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内沿所述躯干组件的轴线方向平移，所述驱动组件设置在所述第二基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内移动，每个所述第二基座的后方可以加装另一个所述躯干组件，使得一个所述第二基座将两节所述躯干组件拼接在一起，且拼接在一起的所有所述躯干组件的轴向一致，每节所述躯干组件包括三根柔性螺杆，本发明驱动组件结构简单，控制精准，使用者可以自主模块化组装，搭配多种辅助作业工具作为机械臂或移动机器人使用。
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公开(公告)号：CN114012713B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111404400.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN104713755B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510014741.X
申请日：2015-01-12
Applicant: 苏州赛力菲陶纤有限公司 , 上海大学 , 中航商用航空发动机有限责任公司
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明涉及一种复丝拉伸试验样品制备装置，辅件主要包括加固部分和加温部分，加固部分包括融胶腔体、腔体上盖、加固支架。加温部分是指整体支架外边的电加热层和温度控制器。本发明的优点在于克服一直以来纤维束测强度的部分缺点，解决试验时纤维易被夹断，加持的力度难于控制的难题，同时解决了加持纤维束时，纤维束易弯曲的难点，减小试验结果的离散程度，提高了实验的可信度和实验数据的准确性，通过此实验设备进行的单丝拉伸实验，提高结果的精确性，同时在腔体内使用热熔胶，使的此辅件可以循环使用，以节约成本。
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公开(公告)号：CN104713755A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510014741.X
申请日：2015-01-12
Applicant: 苏州赛力菲陶纤有限公司 , 上海大学 , 中航商用航空发动机有限责任公司
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明涉及一种复丝拉伸试验样品制备装置，辅件主要包括加固部分和加温部分，加固部分包括融胶腔体、腔体上盖、加固支架。加温部分是指整体支架外边的电加热层和温度控制器。本发明的优点在于克服一直以来纤维束测强度的部分缺点，解决试验时纤维易被夹断，加持的力度难于控制的难题，同时解决了加持纤维束时，纤维束易弯曲的难点，减小试验结果的离散程度，提高了实验的可信度和实验数据的准确性，通过此实验设备进行的单丝拉伸实验，提高结果的精确性，同时在腔体内使用热熔胶，使的此辅件可以循环使用，以节约成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119567285A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411744786.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种多角度折线焊缝自适应检测机器人，包括移动机器人、连杆座、连杆机构，连杆机构输出端转动连接有转动座，转动座内部设置有检测探头；设置于移动机器人上的驱动单元，驱动单元与连杆机构相连接；通过驱动单元驱使连杆机构沿预定轨迹摆动进而驱使转动座内部检测探头沿预定轨迹移动并使检测探头端部贴合焊缝。本发明提供的多角度折线焊缝自适应检测机器人，通过使用移动机器人进行移动代替了搭建导轨，能够便于使用，通过连杆机构代替串联结构的机械臂，增加了运行时的稳定性，同时减少了检测焊缝时的操作空间，可以使得能够适应于更狭小的空间进行焊缝检测，增加了焊缝检测机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN118602218A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410811191.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种变形球轮爪管道机器人，包括若干行走轮、若干磁性吸附机构及机身、摄像头，所述行走轮可滚动行走在所述管道的外壁上，所述行走轮包括外壳、离合机构和离合电机，所述外壳为球体，所述外壳由四个独立的曲面爪拼合而成，所述离合电机可驱动所述离合机构启动，从而带动四个所述曲面爪向外旋转张开，相邻两个所述曲面爪之间出现缝隙；所述离合电机可驱动所述离合机构复原，从而带动四个所述曲面爪收拢；每个所述外壳内设有一个所述磁性吸附机构，所述磁性吸附机构的底部吸附支撑在所述外壳内壁上，且位于所述行走轮的底部位置。本发明的磁性吸附机构能够适应各种规格的管道，而且本发明具有较强的越障能力。
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公开(公告)号：CN118545182A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410666544.5
申请日：2024-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种双模态轮足机械腿及机器人，包括：大腿连接单元，大腿连接单元端部设有侧摆关节；小腿连接单元，小腿连接单元端部设置有支撑轮组；车轮模组，车轮模组设置于小腿连接单元端部；大腿连接单元上设置有连杆机构，连杆机构与小腿连接单元保持传动连接，通过连杆机构驱使小腿连接单元保持摆动，以使支撑轮组与地面抵接。本发明提供的双模态轮足机械腿及机器人，机器人在遇到具有高度限制的环境中时，可以降低重心进行移动，能够使机器人稳定通过具有高度限制的环境，可以提高机器人的通过性，同时采用本发明提供机械腿，在待机状态下可以采用四轮模式，能够降低机器人本身的电量消耗，延长机器人的续航时间。
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公开(公告)号：CN118544349A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410737452.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械手抓取动作算法领域，具体涉及基于强化学习的基于强化学习的五指灵活机械手抓取动作优化方法，包括：S1：定义系统的状态空间，S2：实行强化学习策略，S3:训练生成对抗网络，同时生成风格奖励R1,S4:得到任务奖励R2，结合所述风格奖励R1，生成所述第t步机械手得到的奖励总和Rt，计算其长期回报收益returns，S5:重复S3～S5步骤，完成所有阶段的训练，得到最终的强化学习模型，S6:将机械手抓未训练/数据手套未抓取过的物体的信息输入到训练好的模型中，验证机械手抓在抓取时的结果。
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公开(公告)号：CN115008495B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210548516.4
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及自动化手爪技术领域，具体涉及一种可更换软体手爪。一种可更换软体手爪，包括：手爪本体、固定机构和驱动机构，所述手爪本体包括一个手掌和若干手指，若干所述手指设置在所述手掌周边上，所述手指包括指骨、指筋和指尖，所述指筋是从所述手指中部切割后分离出来的，且所述指筋远离手掌的一端与所述手指相连在一起，所述指筋靠近所述手掌的一端与所述手掌断开，所述手掌边缘设有若干与所述指筋数量相同的限位孔，所述指筋可穿入到所述限位孔内，且所述指筋可在所述限位孔内移动，本发明手爪本体制作便捷，成本低，指骨能够实现不同的弯曲程度，适应不同形状大小的被抓物体，而且手爪本体更换方便，节约了时间，提高了食品生产效率。
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