公开(公告)号：CN118545182A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410666544.5

申请日：2024-05-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  宋自权 ,  罗瑞卿 ,  李蒙 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  杜亮

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种双模态轮足机械腿及机器人，包括：大腿连接单元，大腿连接单元端部设有侧摆关节；小腿连接单元，小腿连接单元端部设置有支撑轮组；车轮模组，车轮模组设置于小腿连接单元端部；大腿连接单元上设置有连杆机构，连杆机构与小腿连接单元保持传动连接，通过连杆机构驱使小腿连接单元保持摆动，以使支撑轮组与地面抵接。本发明提供的双模态轮足机械腿及机器人，机器人在遇到具有高度限制的环境中时，可以降低重心进行移动，能够使机器人稳定通过具有高度限制的环境，可以提高机器人的通过性，同时采用本发明提供机械腿，在待机状态下可以采用四轮模式，能够降低机器人本身的电量消耗，延长机器人的续航时间。

公开(公告)号：CN115042190A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210891281.9

申请日：2022-07-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍晟 ,  刘鹏明 ,  罗瑞卿 ,  袁建军 ,  杜亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种串联机器人动力学参数辨识激励轨迹的优化方法，包括以下步骤：S1：建立串联机器人牛顿—欧拉动力学模型；S2：线性化处理步骤S1中动力学模型中的非线性项，并获得基于改进的DH法的线性动力学模型；S3：求解多关节机械臂动力学最小参数集，获得多关节机械臂动力学模型的简化模型；S4：标准参数通过QR分解或线性关系映射的数值方法进行重组，获得观测矩阵W。本发明提供的串联机器人动力学参数辨识激励轨迹的优化方法，可以在最短时间内找到满足约束的激励轨迹参数，可以降低计算过程中的复杂度，可以减少需要的条件数，从而提高参数识别的准确性和识别结果对噪声的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115284294B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202211011636.7

申请日：2022-08-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  何明辉 ,  罗瑞卿 ,  鲍晟 ,  杜亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种差动关节的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：S1：对差动关节进行D‑H建模，并建立含有摩擦项的动力学模型；S2：将差动关节的惯性项和摩擦项分离，得到分离后的惯性项力矩和摩擦项力矩；S3：采用CAD识别法获取的差动关节的惯性项参数，采用辨识实验法获取差动关节的摩擦项参数。本发明提供的差动关节的动力学参数辨识方法，根据差动关节中电机空间和关节空间存在的耦合关系，建立出差动关节专有的动力学模型，能够将惯性项参数和摩擦项参数分离，惯性项参数采用CAD识别法获取，而摩擦项参数通过建立合适的摩擦力模型，单独进行辨识实验法获取，具有较高的辨识精度，可以提高针对差动关节或含有差动关节的机械臂力控制算法的准确度。

公开(公告)号：CN115284294A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211011636.7

申请日：2022-08-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  何明辉 ,  罗瑞卿 ,  鲍晟 ,  杜亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种差动关节的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：S1：对差动关节进行D‑H建模，并建立含有摩擦项的动力学模型；S2：将差动关节的惯性项和摩擦项分离，得到分离后的惯性项力矩和摩擦项力矩；S3：采用CAD识别法获取的差动关节的惯性项参数，采用辨识实验法获取差动关节的摩擦项参数。本发明提供的差动关节的动力学参数辨识方法，根据差动关节中电机空间和关节空间存在的耦合关系，建立出差动关节专有的动力学模型，能够将惯性项参数和摩擦项参数分离，惯性项参数采用CAD识别法获取，而摩擦项参数通过建立合适的摩擦力模型，单独进行辨识实验法获取，具有较高的辨识精度，可以提高针对差动关节或含有差动关节的机械臂力控制算法的准确度。