公开(公告)号：CN119567285A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411744786.8

申请日：2024-12-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  许轶泽 ,  王明远 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  胡正涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明公开了一种多角度折线焊缝自适应检测机器人，包括移动机器人、连杆座、连杆机构，连杆机构输出端转动连接有转动座，转动座内部设置有检测探头；设置于移动机器人上的驱动单元，驱动单元与连杆机构相连接；通过驱动单元驱使连杆机构沿预定轨迹摆动进而驱使转动座内部检测探头沿预定轨迹移动并使检测探头端部贴合焊缝。本发明提供的多角度折线焊缝自适应检测机器人，通过使用移动机器人进行移动代替了搭建导轨，能够便于使用，通过连杆机构代替串联结构的机械臂，增加了运行时的稳定性，同时减少了检测焊缝时的操作空间，可以使得能够适应于更狭小的空间进行焊缝检测，增加了焊缝检测机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN111216117B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202010056463.5

申请日：2020-01-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机、减速器和关节壳体，关节壳体与机器人机体或机器人上一级肢体连杆连接，电机和减速器设置于关节壳体内沿轴向的两端；减速器与电机的输出轴连接；包括一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，一级行星传动轮组件与电机的输出轴连接，二级行星传动轮组件与机器人下一级肢体连杆固定连接；一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环传动连接。本发明公开的一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，将电机、减速器和关节壳体进行整体化设计，形成具有结构紧凑、惯性小、具有动力生成和一定变速能力的一体式机器人关节。

公开(公告)号：CN118602218A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410811191.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 王明远 ,  袁建军 ,  许轶泽 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  胡正涛

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种变形球轮爪管道机器人，包括若干行走轮、若干磁性吸附机构及机身、摄像头，所述行走轮可滚动行走在所述管道的外壁上，所述行走轮包括外壳、离合机构和离合电机，所述外壳为球体，所述外壳由四个独立的曲面爪拼合而成，所述离合电机可驱动所述离合机构启动，从而带动四个所述曲面爪向外旋转张开，相邻两个所述曲面爪之间出现缝隙；所述离合电机可驱动所述离合机构复原，从而带动四个所述曲面爪收拢；每个所述外壳内设有一个所述磁性吸附机构，所述磁性吸附机构的底部吸附支撑在所述外壳内壁上，且位于所述行走轮的底部位置。本发明的磁性吸附机构能够适应各种规格的管道，而且本发明具有较强的越障能力。

公开(公告)号：CN118545182A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410666544.5

申请日：2024-05-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  宋自权 ,  罗瑞卿 ,  李蒙 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  杜亮

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种双模态轮足机械腿及机器人，包括：大腿连接单元，大腿连接单元端部设有侧摆关节；小腿连接单元，小腿连接单元端部设置有支撑轮组；车轮模组，车轮模组设置于小腿连接单元端部；大腿连接单元上设置有连杆机构，连杆机构与小腿连接单元保持传动连接，通过连杆机构驱使小腿连接单元保持摆动，以使支撑轮组与地面抵接。本发明提供的双模态轮足机械腿及机器人，机器人在遇到具有高度限制的环境中时，可以降低重心进行移动，能够使机器人稳定通过具有高度限制的环境，可以提高机器人的通过性，同时采用本发明提供机械腿，在待机状态下可以采用四轮模式，能够降低机器人本身的电量消耗，延长机器人的续航时间。

公开(公告)号：CN118544349A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410737452.1

申请日：2024-06-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍晟 ,  亓小宣 ,  胡正涛 ,  杜亮 ,  袁建军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械手抓取动作算法领域，具体涉及基于强化学习的基于强化学习的五指灵活机械手抓取动作优化方法，包括：S1：定义系统的状态空间，S2：实行强化学习策略，S3:训练生成对抗网络，同时生成风格奖励R1,S4:得到任务奖励R2，结合所述风格奖励R1，生成所述第t步机械手得到的奖励总和Rt，计算其长期回报收益returns，S5:重复S3～S5步骤，完成所有阶段的训练，得到最终的强化学习模型，S6:将机械手抓未训练/数据手套未抓取过的物体的信息输入到训练好的模型中，验证机械手抓在抓取时的结果。

公开(公告)号：CN115008495B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202210548516.4

申请日：2022-05-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  胡冰艳 ,  杜亮 ,  鲍晟 ,  王明远 ,  马书根

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明涉及自动化手爪技术领域，具体涉及一种可更换软体手爪。一种可更换软体手爪，包括：手爪本体、固定机构和驱动机构，所述手爪本体包括一个手掌和若干手指，若干所述手指设置在所述手掌周边上，所述手指包括指骨、指筋和指尖，所述指筋是从所述手指中部切割后分离出来的，且所述指筋远离手掌的一端与所述手指相连在一起，所述指筋靠近所述手掌的一端与所述手掌断开，所述手掌边缘设有若干与所述指筋数量相同的限位孔，所述指筋可穿入到所述限位孔内，且所述指筋可在所述限位孔内移动，本发明手爪本体制作便捷，成本低，指骨能够实现不同的弯曲程度，适应不同形状大小的被抓物体，而且手爪本体更换方便，节约了时间，提高了食品生产效率。

公开(公告)号：CN114506399B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202210217025.1

申请日：2022-03-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  马书根 ,  孙翊 ,  袁建军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种基于全关节驱动共轴型腿部结构模块的高动态四足机器人。全关节驱动共轴型腿部结构模块包含侧摆关节驱动单元、髋关节驱动单元、膝关节驱动单元、动力传动单元、单腿框架、腿部肢体单元。侧摆关节驱动输出轴线、髋关节驱动输出轴线、膝关节驱动输出轴线、侧摆运动旋转轴线在几何上空间共线。髋关节驱动单元和膝关节驱动单元各自通过一组伞齿轮与动力传动单元相连，进而分别带动腿部肢体单元中的大腿结构和小腿结构独立运动；且两组伞齿轮两两共轴。单腿框架起到固定各关节电机的作用，且作为该全关节驱动共轴型腿部结构模块的机械接口。通过将四个全关节驱动共轴型腿部结构模块的单腿框架相连接，即可直接组成高动态四足机器人。

公开(公告)号：CN113662808B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202110975365.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 马书根 ,  刘玉坤 ,  袁建军 ,  鲍晟 ,  贾文川 ,  杜亮

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种欠驱三自由度踝关节康复装置，包括脚板转动机构、动力机构、跖屈背伸和内翻外翻传动机构、内旋外旋传动机构、调节机构一和调节机构二，所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构与所述脚板转动机构连接，所述内旋外旋传动机构与所述脚板转动机构连接，所述调节机构一与所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构连接，所述调节机构二与所述内旋外旋传动机构连接，本发明的康复训练功能全面，可调功能多样，能够契合不同患者所需要的训练姿态及对踝关节康复的全范围康复需求，使用一个动力源实现三个自由度的运动，更具成本优势，结构简单，运动更加可靠。

公开(公告)号：CN114506399A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210217025.1

申请日：2022-03-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  马书根 ,  孙翊 ,  袁建军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种基于全关节驱动共轴型腿部结构模块的高动态四足机器人。全关节驱动共轴型腿部结构模块包含侧摆关节驱动单元、髋关节驱动单元、膝关节驱动单元、动力传动单元、单腿框架、腿部肢体单元。侧摆关节驱动输出轴线、髋关节驱动输出轴线、膝关节驱动输出轴线、侧摆运动旋转轴线在几何上空间共线。髋关节驱动单元和膝关节驱动单元各自通过一组伞齿轮与动力传动单元相连，进而分别带动腿部肢体单元中的大腿结构和小腿结构独立运动；且两组伞齿轮两两共轴。单腿框架起到固定各关节电机的作用，且作为该全关节驱动共轴型腿部结构模块的机械接口。通过将四个全关节驱动共轴型腿部结构模块的单腿框架相连接，即可直接组成高动态四足机器人。

公开(公告)号：CN111972129B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202010872965.5

申请日：2020-08-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  余昭江 ,  马书根 ,  鲍晟 ,  贾文川

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 一种欠驱动定位抓取旋切手爪，包括主动手爪、从动手爪、壳体和驱动机构；所述主动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；所述从动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；两个所述主动手爪和两个所述从动手爪沿壳体的轴线圆周交错分布；所述驱动机构安装在壳体内，其除了用于驱使两个主动手爪和两个从动手爪同时沿壳体的径向向内或者向外运动，从而实现对果实的抓取与松开外，还用于驱使两个所述从动手爪围绕壳体的轴线圆周旋转运动，通过设置在主动手爪和从动手爪上的刀刃对果实的果梗进行剪切。本发明在采摘果实时，不仅能够自适应果实的大小，还能在抓取果实后，随即对果梗进行剪切，完成果实的自动化采摘。