公开(公告)号：CN113618750B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202110903367.4

申请日：2021-08-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  季晨阳 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。

公开(公告)号：CN114571497A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210248697.9

申请日：2022-03-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。

公开(公告)号：CN112078684B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202010887279.5

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  曾翔 ,  孙翊 ,  马书根 ,  袁建军 ,  蒲华燕 ,  苏桂淦 ,  王泽宇

IPC: B62D57/032 ,  B62D37/00

Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中三种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，九种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。

公开(公告)号：CN112025163B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010864746.2

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海大学 ,  苏州新虎将精密机电有限公司

Inventor： 贾文川 ,  曾翔 ,  秦建 ,  孙翊 ,  马书根 ,  袁建军 ,  蒲华燕 ,  苏桂淦 ,  王泽宇

IPC: B23K37/04 ,  B23P15/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。

公开(公告)号：CN112077876A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010871782.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  张宇 ,  马书根 ,  孙翊 ,  袁建军 ,  蒲华燕

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。

公开(公告)号：CN119830089A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411684813.7

申请日：2024-11-22

Applicant: 司法鉴定科学研究院 ,  上海大学

Inventor： 刘霞 ,  周鑫 ,  张麒 ,  高妍 ,  陈芳 ,  杨小萍 ,  王泽宇 ,  夏文涛

IPC: G06F18/241 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的40Hz听觉相关电位波形识别方法，属于人工智能技术领域；包括步骤S1，听觉诱发电位测试设备采集不同频率下的40Hz听觉相关电位测试数据并保存为第一格式文件，对第一格式文件进行清理和数据转换，得到第二格式文件；步骤S2，对第二格式文件的波形数据进行预处理和连续小波变换；步骤S3，对预处理后的波形数据进行数据集划分和标注，得到标注后数据集；步骤S4，构建波形分类模型，通过标注后数据集训练波形分类模型，得到训练后模型；步骤S5，基于训练后模型识别出40Hz听觉相关电位反应阈。上述技术方案的有益效果是：实现自动化检测，减少人为导致的主观判读偏差，提高检测的准确性，降低人工成本和时间成本，检测效率高。

公开(公告)号：CN114571497B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202210248697.9

申请日：2022-03-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。

公开(公告)号：CN113353172A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110622621.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 华中科技大学 ,  上海大学

Inventor： 罗欣 ,  贾文川 ,  王泽宇 ,  李琦 ,  刘军军 ,  马书根

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。

公开(公告)号：CN112077876B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202010871782.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  张宇 ,  马书根 ,  孙翊 ,  袁建军 ,  蒲华燕

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。

公开(公告)号：CN113353172B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202110622621.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 华中科技大学 ,  上海大学

Inventor： 罗欣 ,  贾文川 ,  王泽宇 ,  李琦 ,  刘军军 ,  马书根

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。