公开(公告)号：CN113618750B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202110903367.4

申请日：2021-08-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  季晨阳 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。

公开(公告)号：CN113618750A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110903367.4

申请日：2021-08-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  王泽宇 ,  季晨阳 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人，该机器人包含机身系统、四肢系统；四肢系统由四个组成结构相同的肢体子系统组成，每个所述肢体子系统包含动力枢纽、大肢体、小肢体、肢体末端结构、小肢体传动结构；每个动力枢纽包括侧摆驱动单元、大肢体驱动单元、小肢体驱动单元、肩髋转换驱动单元、基础框架、侧摆框架、万向节、大锥齿轮、小锥齿轮、大锥齿轮连接结构、肩髋转换传动结构；肩髋转换驱动单元通过肩髋转换传动结构带动基础框架旋转。该机器人包含高动态双足运动模式、高动态四足运动模式、双臂工作模式等多种运行模式，使机器人兼具相对灵活的双臂运动能力以及高性能、高动态的四足运动能力。

公开(公告)号：CN113238500B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110469574.3

申请日：2021-04-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  季晨阳 ,  曾翔 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。

公开(公告)号：CN113238500A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110469574.3

申请日：2021-04-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  季晨阳 ,  曾翔 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。