-
公开(公告)号：CN113238500B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110469574.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113238500A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110469574.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。
-
公开(公告)号：CN112025163A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
-
公开(公告)号：CN112078684A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中六种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，六种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
-
公开(公告)号：CN112078684B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中三种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，九种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
-
公开(公告)号：CN112025163B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.022 seconds)
