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公开(公告)号：CN112078684A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中六种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，六种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
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公开(公告)号：CN110032186A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910236094.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种仿人机器人的迷宫特征识别和行走方法，具体步骤如下：步骤一，仿人机器人头部的摄像头采集图像；步骤二，仿人机器人对采集到的图像信息进行图像处理与图像特征提取，其过程包括边缘检测、圆检测、直线检测和直线拼接，进而识别得到迷宫的特征；步骤三，仿人机器人依据迷宫的特征，识别路口类型；步骤四，仿人机器人依据路口类型和行走策略，通过当前路口。本方法利用视觉，声呐和少数标记物信息，获取机器人在迷宫中的相对位置信息，并识别出迷宫中的路口类型，根据不同的路口类型制定了相应的行走策略，使仿人机器人成功通过路口并实现迷宫导航，并实现在行走出现偏移时的方向校准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112078684B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中三种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，九种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
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公开(公告)号：CN112025163B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
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公开(公告)号：CN112025163A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
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公开(公告)号：CN110588833B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910984394.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供的适用于电动足式机器人的高负载三段式腿结构，包括髋关节驱动模块、髋关节模块、侧摆关节驱动模块、膝关节模块、踝关节模块、小腿模块；膝关节模块与髋关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的髋关节运动；侧摆关节驱动模块的动力输出接口与膝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的侧摆关节运动；膝关节模块的动力输出接口与踝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的膝关节运动；踝关节模块的动力输出接口与小腿模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的踝关节运动。本发明具有3个运动自由度，且每个自由度均可实现大幅度的转动，运动灵活性好，带负载能力强。
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公开(公告)号：CN110588833A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910984394.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供的适用于电动足式机器人的高负载三段式腿结构，包括髋关节驱动模块、髋关节模块、侧摆关节驱动模块、膝关节模块、踝关节模块、小腿模块；膝关节模块与髋关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的髋关节运动；侧摆关节驱动模块的动力输出接口与膝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的侧摆关节运动；膝关节模块的动力输出接口与踝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的膝关节运动；踝关节模块的动力输出接口与小腿模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的踝关节运动。本发明具有3个运动自由度，且每个自由度均可实现大幅度的转动，运动灵活性好，带负载能力强。
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