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公开(公告)号：CN107187509B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710350257.3
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有仿生行走功能的球形机器人，包括球壳模块，滚动驱动模块、足部模块、支撑模块、足部平衡模块。本发明不仅具有球形滚动运动和足式步行运动这两种基本运动模式，使机器人兼具球形滚动的高运动效率和足式行走的良好地形适应能力，还能使这两种运动模式互为补充，提升球形滚动的越障能力和足式步行的运动效率。
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公开(公告)号：CN107128394A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710331734.1
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种仿生四足机器人腿机构。包括髋关节传动模块，膝关节传动模块，小腿模块和足端模块。本发明机器人腿结构中，髋关节传动模块通过电机连接减速器直接驱动髋关节运动，该方案传动效率高。膝关节传动模块通过电机带动滚珠丝杠机构运动，并进而带动四连杆机构运动以驱动膝关节运动，该方案传动摩擦小，传动效率高。小腿模块的采用质量轻巧的塑性材料构成外壳，采用碳纤维管作为内部骨架，既保证了小腿模块的强度和刚度，又提供了碰撞缓冲保护。足端模块中配置有力传感器和弹性原件，能够有效地感知触地状态，并缓冲足端与地面的碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107187509A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710350257.3
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有仿生行走功能的球形机器人，包括球壳模块，滚动驱动模块、足部模块、支撑模块、足部平衡模块。本发明不仅具有球形滚动运动和足式步行运动这两种基本运动模式，使机器人兼具球形滚动的高运动效率和足式行走的良好地形适应能力，还能使这两种运动模式互为补充，提升球形滚动的越障能力和足式步行的运动效率。
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公开(公告)号：CN110032186A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910236094.5
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种仿人机器人的迷宫特征识别和行走方法，具体步骤如下：步骤一，仿人机器人头部的摄像头采集图像；步骤二，仿人机器人对采集到的图像信息进行图像处理与图像特征提取，其过程包括边缘检测、圆检测、直线检测和直线拼接，进而识别得到迷宫的特征；步骤三，仿人机器人依据迷宫的特征，识别路口类型；步骤四，仿人机器人依据路口类型和行走策略，通过当前路口。本方法利用视觉，声呐和少数标记物信息，获取机器人在迷宫中的相对位置信息，并识别出迷宫中的路口类型，根据不同的路口类型制定了相应的行走策略，使仿人机器人成功通过路口并实现迷宫导航，并实现在行走出现偏移时的方向校准。
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公开(公告)号：CN107200078B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710350259.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种连杆式多足机器人，该机器人结构基于四足哺乳动物的仿生特征，包括四组对称分布在机架两侧的足式模块和三段式结构的机架模块，其特征在于：所述足式采用一种含有移动副的多连杆机构，利用交流永磁同步电机与谐波减速器相连接的传动方式驱动足式单元中的髋关节、大腿关节和膝关节。模块化的足式设计思路可实现足部和机架快速装拆，达到不同配置方式，实现一机多型。本发明采用的多连杆缩放式足部架构，实现大腿关节和小腿关节的力和运动的比例放大，降低了电机输出力矩需求。腿部连杆结构兼具高刚度、大承载力的特点。腿部肢体具有驱动容错能力，提升了整体结构的刚性和稳定性，使得机器人具有更强的复杂地形适应能力。
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公开(公告)号：CN107128394B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710331734.1
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种仿生四足机器人腿机构。包括髋关节传动模块，膝关节传动模块，小腿模块和足端模块。本发明机器人腿结构中，髋关节传动模块通过电机连接减速器直接驱动髋关节运动，该方案传动效率高。膝关节传动模块通过电机带动滚珠丝杠机构运动，并进而带动四连杆机构运动以驱动膝关节运动，该方案传动摩擦小，传动效率高。小腿模块的采用质量轻巧的塑性材料构成外壳，采用碳纤维管作为内部骨架，既保证了小腿模块的强度和刚度，又提供了碰撞缓冲保护。足端模块中配置有力传感器和弹性原件，能够有效地感知触地状态，并缓冲足端与地面的碰撞。
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公开(公告)号：CN107200078A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710350259.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种连杆式多足机器人，该机器人结构基于四足哺乳动物的仿生特征，包括四组对称分布在机架两侧的足式模块和三段式结构的机架模块，其特征在于：所述足式采用一种含有移动副的多连杆机构，利用交流永磁同步电机与谐波减速器相连接的传动方式驱动足式单元中的髋关节、大腿关节和膝关节。模块化的足式设计思路可实现足部和机架快速装拆，达到不同配置方式，实现一机多型。本发明采用的多连杆缩放式足部架构，实现大腿关节和小腿关节的力和运动的比例放大，降低了电机输出力矩需求。腿部连杆结构兼具高刚度、大承载力的特点。腿部肢体具有驱动容错能力，提升了整体结构的刚性和稳定性，使得机器人具有更强的复杂地形适应能力。
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