公开(公告)号：CN107128394B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201710331734.1

申请日：2017-05-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  杨将 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根 ,  田应仲 ,  黄钟书 ,  汪志威

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种仿生四足机器人腿机构。包括髋关节传动模块，膝关节传动模块，小腿模块和足端模块。本发明机器人腿结构中，髋关节传动模块通过电机连接减速器直接驱动髋关节运动，该方案传动效率高。膝关节传动模块通过电机带动滚珠丝杠机构运动，并进而带动四连杆机构运动以驱动膝关节运动，该方案传动摩擦小，传动效率高。小腿模块的采用质量轻巧的塑性材料构成外壳，采用碳纤维管作为内部骨架，既保证了小腿模块的强度和刚度，又提供了碰撞缓冲保护。足端模块中配置有力传感器和弹性原件，能够有效地感知触地状态，并缓冲足端与地面的碰撞。

公开(公告)号：CN107187509A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710350257.3

申请日：2017-05-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  黄钟书 ,  孙翊 ,  马书根 ,  汪志威 ,  魏力 ,  杨将

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有仿生行走功能的球形机器人，包括球壳模块，滚动驱动模块、足部模块、支撑模块、足部平衡模块。本发明不仅具有球形滚动运动和足式步行运动这两种基本运动模式，使机器人兼具球形滚动的高运动效率和足式行走的良好地形适应能力，还能使这两种运动模式互为补充，提升球形滚动的越障能力和足式步行的运动效率。

公开(公告)号：CN107187509B

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201710350257.3

申请日：2017-05-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  黄钟书 ,  孙翊 ,  马书根 ,  汪志威 ,  魏力 ,  杨将

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有仿生行走功能的球形机器人，包括球壳模块，滚动驱动模块、足部模块、支撑模块、足部平衡模块。本发明不仅具有球形滚动运动和足式步行运动这两种基本运动模式，使机器人兼具球形滚动的高运动效率和足式行走的良好地形适应能力，还能使这两种运动模式互为补充，提升球形滚动的越障能力和足式步行的运动效率。

公开(公告)号：CN107128394A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710331734.1

申请日：2017-05-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  杨将 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根 ,  田应仲 ,  黄钟书 ,  汪志威

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种仿生四足机器人腿机构。包括髋关节传动模块，膝关节传动模块，小腿模块和足端模块。本发明机器人腿结构中，髋关节传动模块通过电机连接减速器直接驱动髋关节运动，该方案传动效率高。膝关节传动模块通过电机带动滚珠丝杠机构运动，并进而带动四连杆机构运动以驱动膝关节运动，该方案传动摩擦小，传动效率高。小腿模块的采用质量轻巧的塑性材料构成外壳，采用碳纤维管作为内部骨架，既保证了小腿模块的强度和刚度，又提供了碰撞缓冲保护。足端模块中配置有力传感器和弹性原件，能够有效地感知触地状态，并缓冲足端与地面的碰撞。