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公开(公告)号：CN119567285A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411744786.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种多角度折线焊缝自适应检测机器人，包括移动机器人、连杆座、连杆机构，连杆机构输出端转动连接有转动座，转动座内部设置有检测探头；设置于移动机器人上的驱动单元，驱动单元与连杆机构相连接；通过驱动单元驱使连杆机构沿预定轨迹摆动进而驱使转动座内部检测探头沿预定轨迹移动并使检测探头端部贴合焊缝。本发明提供的多角度折线焊缝自适应检测机器人，通过使用移动机器人进行移动代替了搭建导轨，能够便于使用，通过连杆机构代替串联结构的机械臂，增加了运行时的稳定性，同时减少了检测焊缝时的操作空间，可以使得能够适应于更狭小的空间进行焊缝检测，增加了焊缝检测机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN118602218A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410811191.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种变形球轮爪管道机器人，包括若干行走轮、若干磁性吸附机构及机身、摄像头，所述行走轮可滚动行走在所述管道的外壁上，所述行走轮包括外壳、离合机构和离合电机，所述外壳为球体，所述外壳由四个独立的曲面爪拼合而成，所述离合电机可驱动所述离合机构启动，从而带动四个所述曲面爪向外旋转张开，相邻两个所述曲面爪之间出现缝隙；所述离合电机可驱动所述离合机构复原，从而带动四个所述曲面爪收拢；每个所述外壳内设有一个所述磁性吸附机构，所述磁性吸附机构的底部吸附支撑在所述外壳内壁上，且位于所述行走轮的底部位置。本发明的磁性吸附机构能够适应各种规格的管道，而且本发明具有较强的越障能力。
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公开(公告)号：CN115008495B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210548516.4
申请日：2022-05-20
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及自动化手爪技术领域，具体涉及一种可更换软体手爪。一种可更换软体手爪，包括：手爪本体、固定机构和驱动机构，所述手爪本体包括一个手掌和若干手指，若干所述手指设置在所述手掌周边上，所述手指包括指骨、指筋和指尖，所述指筋是从所述手指中部切割后分离出来的，且所述指筋远离手掌的一端与所述手指相连在一起，所述指筋靠近所述手掌的一端与所述手掌断开，所述手掌边缘设有若干与所述指筋数量相同的限位孔，所述指筋可穿入到所述限位孔内，且所述指筋可在所述限位孔内移动，本发明手爪本体制作便捷，成本低，指骨能够实现不同的弯曲程度，适应不同形状大小的被抓物体，而且手爪本体更换方便，节约了时间，提高了食品生产效率。
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公开(公告)号：CN114012755B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111403853.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种多操作模式模块化连续体机器人，包括至少一节躯干组件、至少一个第一基座、至少一个第二基座和至少一个驱动组件，所述躯干组件的前端固定在所述第一基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内沿所述躯干组件的轴线方向平移，所述驱动组件设置在所述第二基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内移动，每个所述第二基座的后方可以加装另一个所述躯干组件，使得一个所述第二基座将两节所述躯干组件拼接在一起，且拼接在一起的所有所述躯干组件的轴向一致，每节所述躯干组件包括三根柔性螺杆，本发明驱动组件结构简单，控制精准，使用者可以自主模块化组装，搭配多种辅助作业工具作为机械臂或移动机器人使用。
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公开(公告)号：CN114012713B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111404400.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113012889B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110184351.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 根据本发明实施例一种对外磁力通断可控式永磁性轮，包括后盖板、软磁体、磁铁、第一隔磁体和前盖板，所述后盖板内部中心设有联接座，所述联接座与所述后盖板之间均匀间隔地设有若干第二隔磁体，所述联接座、所述后盖板和两个第二隔磁体围合成一个腔室，每个所述腔室内放置有一组软磁体，每组所述软磁体内部设有一个磁铁和两个第一隔磁体，所述磁铁的充磁方式为径向充磁，连接架同时与所有的磁铁连接，机械旋钮穿通前盖板再与连接架的另一端连接，通过旋转机械旋钮来改变每个磁铁的方向，或者在前盖板上开通旋孔，再在磁铁顶端开设旋转槽，通过单独对某个磁铁进行旋拧，单独改变某个磁铁的方向，本发明能够控制磁性轮的磁力通断或磁力大小。
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公开(公告)号：CN116394231A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310569266.7
申请日：2023-05-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。
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公开(公告)号：CN117021131A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311036570.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，本发明提供一种数字人实体化机器人系统及其交互驱动方法，包括感知单元、控制模块、通讯单元、存储单元、电源连通模块和机械单元，所述机械单元包括机械结构，所述机械机构包括机身主体、可伸展的腿部、可伸展的足部、可伸展的机械臂和可转动的人形脸部外壳；所述感知单元、所述控制模块、所述通讯单元、所述执行组件和所述电源连通模块均安装在所述机身主体上，通过将感知单元感知到的外部环境信息和获取到的交互对象发出的指令信息，可以转化成与信息协调一致的语音信号或/和面部表情信号或/和肢体动作信号，并且能够与交互对象进行接触式交互，能够与人类产生情感上的共鸣，提升了用户体验感。
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公开(公告)号：CN113012889A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110184351.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 根据本发明实施例一种对外磁力通断可控式永磁性轮，包括后盖板、软磁体、磁铁、第一隔磁体和前盖板，所述后盖板内部中心设有联接座，所述联接座与所述后盖板之间均匀间隔地设有若干第二隔磁体，所述联接座、所述后盖板和两个第二隔磁体围合成一个腔室，每个所述腔室内放置有一组软磁体，每组所述软磁体内部设有一个磁铁和两个第一隔磁体，所述磁铁的充磁方式为径向充磁，连接架同时与所有的磁铁连接，机械旋钮穿通前盖板再与连接架的另一端连接，通过旋转机械旋钮来改变每个磁铁的方向，或者在前盖板上开通旋孔，再在磁铁顶端开设旋转槽，通过单独对某个磁铁进行旋拧，单独改变某个磁铁的方向，本发明能够控制磁性轮的磁力通断或磁力大小。
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公开(公告)号：CN119123231A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411364357.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种子母式管道机器人，包括第一母机器人本体和第二母机器人本体，还包括：舱体，舱体两端分别传动连接于第一母机器人本体和第二母机器人本体，舱体内部设置有子机器人本体；柔性托举机构，柔性托举机构设置于舱体内部，柔性托举机构包括柔性绳和拉伸弹簧，柔性绳两端分别连接于舱体两侧，拉伸弹簧一端连接于柔性绳，另一端连接于舱体内壁，柔性绳与子机器人本体底部抵接。本发明提供的子母式管道机器人，能降低对机器人管径适应能力的要求，提高了机器人检测的可靠性，采用柔性托举机构，占用空间小，重量轻，采用分段化的结构，在过弯时能使后一段相对于前一段可呈一定角度弯曲，保证了机器人整体的过弯能力。
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