公开(公告)号：CN119458338A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411669680.6

申请日：2024-11-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜亮 ,  吴赛超 ,  杨强 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  袁建军

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/00 ,  E21D9/10

Abstract: 本申请涉及一种隧道掘进机刀盘换刀的视觉伺服控制方法、装置、设备和非易失性存储介质，其中提高的方法包括：采集图像数据并获得待处理图像；对待处理图像进行处理、压缩并输出特征向量与压缩图像；对特征向量与压缩图像进行处理并输出运动控制指令；对运动控制指令的执行动作进行反馈检查，并获取第一反馈误差，对于第一反馈误差进行判定；获取当前执行动作，并获取第二反馈误差，对第二反馈误差进行判定。在光照变化、污染和部分遮挡等恶劣条件下，本申请的伺服控制系统能够实现高精度、高鲁棒性的视觉伺服控制，有效提升了隧道掘进机刀盘换刀机器人的作业能力。

公开(公告)号：CN118365706A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410540772.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  邱模聪 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  杨强

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T19/20 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明属于算法领域，具体涉及一种基于点云信息的管片拼装定位视觉算法,包括如下步骤：数据预处理、点云配准和聚类分析，将数据采集设备由RGB相机更换为深度相机，深度相机的工作原理是通过发送红外或激光光束,并利用相机接收器接收光束的反射信号，通过测量物体与相机之间的距离来获取深度信息,从而实现三维重建和姿态识别等应用，从而在采集数据时对光源依赖度不高，从而避免了经常需要花人力和成本去维护光照设施，且利用点云技术进行视觉算法，能实高精度拼装，拼装效率及安全性也能得到极大提升。

公开(公告)号：CN116394231A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310569266.7

申请日：2023-05-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  杨强 ,  王明远 ,  鲍晟 ,  杜亮 ,  马书根

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。

公开(公告)号：CN118455997A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410761511.9

申请日：2024-06-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  邱模聪 ,  杜亮 ,  胡正涛 ,  鲍晟 ,  杨强

IPC: B23P19/06 ,  E21D9/08 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种盾构机器人换刀用末端执行器，包括刀箱、机械手和自动扳手，刀箱上设置有定位螺栓和定位柱，机械手上开设有定位凹槽，自动扳手上设置有定位菱形柱和定位套筒，机械手通过定位凹槽与定位菱形柱对齐，并通过机械手抓取自动扳手，使定位套筒与定位柱保持插接。本发明提供的盾构机器人换刀用末端执行器，机械手和自动扳手之间通过定位菱形柱与定位凹槽保持插接，便于机械手与自动扳手之间进行定位，便于机械手抓取自动扳手，自动扳手与刀箱之间通过定位螺栓以及定位柱保持插接进行定位，从而便于自动扳手与刀箱定位，能够简化机械手的控制程序，便于机械手将自动扳手与刀箱进行对齐，提高换刀效率。