公开(公告)号：CN118650612A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410743423.6

申请日：2024-06-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 袁建军 ,  高梓昕 ,  杜亮 ,  鲍晟 ,  胡正涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，包括以下步骤：根据机械臂关节参数及运动限制建立机械臂运动学模型、机械臂动力学模型；导入障碍物模型并生成规划路径；根据机械臂运动学模型以及动力学模型对生成的规划路径进行轨迹优化，得到优化轨迹；定义角度插值平滑性；建立多目标轨迹优化模型，通过角度插值平滑性和冲击大小评价优化轨迹；迭代优化获得最优路径。本发明提供的多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，能实现对复杂环境的高效路径规划，确保机械臂在大负载情况下能够避免碰撞的同时找到最优路径，能实现机械臂运动路径的高效生成和平滑处理，能使自动化程度和可靠性显著提升，具有更高的效率和安全性。

公开(公告)号：CN118586121A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410731261.4

申请日：2024-06-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜亮 ,  高梓昕 ,  袁建军 ,  胡正涛 ,  鲍晟

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开了一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，导入多自由度机械臂模型并参数化，获得机械臂参数化模型；创建机械臂运动学模型和机械臂动力学模型；选择圆柱体长度、宽度作为结构优化变量；设置运动学约束和动力学约束；建立性能指标；遗传算法进行优化，将运动学约束、动力学约束纳入到算法约束过程中，通过遗传算法计算得到最优解集；对最优解集进行长度指标计算，最终得到优化后机械臂关节参数。该发明提供的多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，使用遗传算法实现多目标优化，以得到同时实现灵活性和稳定性的最优解集，通过比较解集中的长度指标，最终得到机械臂的最优结构，能对机械臂结构优化，能提高生产效率，降低人力成本。

公开(公告)号：CN118123882A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410201049.7

申请日：2024-02-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜亮 ,  高梓昕 ,  胡正涛 ,  袁建军 ,  鲍晟 ,  胡冰艳 ,  倪思喆 ,  晏之莺 ,  邓开国

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动抓手，包括外壳体，还包括：滑动连接于外壳体的第一手指和第二手指；驱动机构，驱动机构设置于外壳体内部，驱动机构分别与第一手指与第二手指保持传动连接；通过驱动机构驱使第一手指、第二手指保持相向运动，且第一手指与第二手指移动速度不同。本发明提供的欠驱动抓手，通过驱动机构提供的单一驱动力驱使第一手指和第二手指在外壳体上保持相向运动，第一手指和第二手指的移动速度不同，可以先后接触到被抓物体以完成手抓闭合，从而实现对不规则物体或偏置物体完成抓取，可以有效提高抓取不规则物体或偏置物体的成功率。