公开(公告)号：CN119103432A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411089630.0

申请日：2024-08-09

Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 ,  秦山核电有限公司 ,  核电秦山联营有限公司 ,  秦山第三核电有限公司 ,  江苏核电有限公司 ,  福建福清核电有限公司 ,  三门核电有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 臧家林 ,  吴建宇 ,  吴起 ,  杨正笛 ,  喻松 ,  赵建文 ,  韩杰 ,  金戈 ,  胡文盛 ,  胡银龙

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30 ,  F16L101/50

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种面向管道机器人长距离工作的送线机器人。包括第一送线模块，第二送线模块和张紧模块，所述的第一送线模块和第二送线模块分别设置在张紧模块前方和后方，中心主干穿过张紧模块中间孔，中心主干上位于张紧模块两侧的位置分别安装有第一变形电机和第二变形电机，位于第一变形电机的外侧的中心主干上连接第一送线模块，位于第二变形电机的外侧的中心主干上连接第二送线模块。本发明的有益效果在于：采用具有创新性的拉线扭簧结构实现机器人外壳的打开和关闭，张开之后的爪形外壳末端可以与管道内壁形成自锁结构，线缆的反作用力下拖车的外壳有进一步张开的运动趋势，从而使拖车在管道内部进一步张紧。

公开(公告)号：CN118478387A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202310096305.6

申请日：2023-02-10

Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 臧家林 ,  李永泽 ,  赵建文 ,  吴起 ,  杨正笛

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种线驱动微小型多自由度操作器，包括底座，所述底座上方设有弹簧，下方设有步进电机，所述弹簧上设有夹爪平台，所述夹爪平台的圆筒内设有SMA弹簧，所述SMA弹簧连接夹爪，驱动线的一端连接所述步进电机的输出轴上，另一端连接所述夹爪平台。本发明提供的线驱动微小型多自由度操作器体积小、重量轻、灵活度高、自由度高，环境适应能力强，操控方便，能够在管道、阀门、缝隙等狭窄复杂空间内工作，增强工作效果。

公开(公告)号：CN222634296U

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202421277357.X

申请日：2024-06-05

Applicant: 江苏核电有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 杨正笛 ,  史博文 ,  孟余兵 ,  孙绍鑫 ,  王金建

IPC: F16M13/04 ,  G01N21/01 ,  F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  G01N21/954

Abstract: 本实用新型涉及一种适用于小口径容器的手持式检测装置，其解决解决如何设计一种成本低，操作使用简单，通用性较强，尤其适用于小口径、容器内部直径与入口直径比值较大的容器的技术问题，其包括手柄壳体、旋转手柄、手柄轴、操作端主动锥齿轮、操作端从动锥齿轮、操作端驱动轴、支撑管、末端支撑壳体、传动轴、末端主动锥齿轮、末端从动锥齿轮、第一连杆、第二连杆、末端支撑壳体、末端支撑板、活动杆、第一杆端关节轴承、第二杆端关节轴承、第三杆端关节轴承、第一齿轮和第二齿轮，支撑管连接于手柄壳体和末端支撑壳体之间。本实用新型尤其适用于小口径、容器内部直径与入口直径比值较大的容器。