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公开(公告)号：CN108762163B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810654212.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 基于QT人机交互界面与电机伺服系统的移动机器人运动控制系统，涉及移动机器人平台。它为了解决目前的应用的机器人不利于集成，通用性较差，控制性能较差，且由于整体结构过于封闭，在发生故障或试用期间不利于调试的问题。本发明电机反馈电路用于采集机器人驱动轮的脉冲信号、测量脉冲信号的脉冲频率，将脉冲频率发送至控制器中，电机驱动模块根据控制器下达的电机控制信号驱动机器人驱动轮的驱动电机旋转，陀螺仪采集移动机器人的角加速度数据并发送至控制器中，控制器与上位机实现数据交互，控制器内电机控制单元用于采集对应驱动轮的电机反馈电路发送的当前脉冲频率，根据当前脉冲频率和电机的预设信号通过PID运算获得电机控制信号。
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公开(公告)号：CN108777508A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810639347.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于锂电池无线充电技术的移动机器人自主充电系统，涉及移动机器人平台领域。为了解决目前移动机器人采用机械充电方式受电量限制，无法长时间自主运行的问题。充电桩为无线充电接收电路供电，电量检测电路采集锂电池当前电量并发送至工控机，切换电路切换恒流电路或恒压电路为锂电池充电，红外信号接收电路采集充电桩发射的红外引导信号，工控机搜索指定路径，并驱动移动机器人按照指定路径移动，当红外信号接收电路采集到红外引导信号时，驱动移动机器人调整姿态向充电桩移动直至与充电桩建立物理电气连接，通过激光雷达判断指定路径中是否存在障碍物，当电量达到预设最高电量时，切断恒流电路或恒压电路与锂电池之间的连接，完成自主充电。
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公开(公告)号：CN106344341A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610766873.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H2201/5007
Abstract: 一种手部康复机器人嵌入式系统，属于医疗康复领域、嵌入式控制领域，本发明为解决现有康复机械手体积大、控制反应速度慢、可靠性差的问题。本发明包括传感器系统、底层控制系统和顶层控制系统；传感器系统采集康复机械手的位置及手指力矩信息，该信息通过底层控制系统发送给顶层控制系统，顶层控制系统将指令通过底层控制系统下达给康复机械手。顶层系统的作用为与用户进行交互，以及通过采集底层系统发送的信息做出判断。FPGA作为底层控制器，主要负责产生控制电机的PWM信号，采集传感器信息并把信息通过LVDS方式上传给嵌入式控制器。顶层系统为基于DSP/ARM的异构双处理器。本发明为患者提供康复训练。
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公开(公告)号：CN108762163A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810654212.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 基于QT人机交互界面与电机伺服系统的移动机器人运动控制系统，涉及移动机器人平台。它为了解决目前的应用的机器人不利于集成，通用性较差，控制性能较差，且由于整体结构过于封闭，在发生故障或试用期间不利于调试的问题。本发明电机反馈电路用于采集机器人驱动轮的脉冲信号、测量脉冲信号的脉冲频率，将脉冲频率发送至控制器中，电机驱动模块根据控制器下达的电机控制信号驱动机器人驱动轮的驱动电机旋转，陀螺仪采集移动机器人的角加速度数据并发送至控制器中，控制器与上位机实现数据交互，控制器内电机控制单元用于采集对应驱动轮的电机反馈电路发送的当前脉冲频率，根据当前脉冲频率和电机的预设信号通过PID运算获得电机控制信号。
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