公开(公告)号：CN106344341A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610766873.2

申请日：2016-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  张福海 ,  袁儒鹏 ,  胡运强 ,  姜永波

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0285 ,  A61H2201/5007

Abstract: 一种手部康复机器人嵌入式系统，属于医疗康复领域、嵌入式控制领域，本发明为解决现有康复机械手体积大、控制反应速度慢、可靠性差的问题。本发明包括传感器系统、底层控制系统和顶层控制系统；传感器系统采集康复机械手的位置及手指力矩信息，该信息通过底层控制系统发送给顶层控制系统，顶层控制系统将指令通过底层控制系统下达给康复机械手。顶层系统的作用为与用户进行交互，以及通过采集底层系统发送的信息做出判断。FPGA作为底层控制器，主要负责产生控制电机的PWM信号，采集传感器信息并把信息通过LVDS方式上传给嵌入式控制器。顶层系统为基于DSP/ARM的异构双处理器。本发明为患者提供康复训练。