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公开(公告)号：CN118722695A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635315.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/029
Abstract: 本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种智能领航故障处理方法、装置、车辆、介质及程序产品，其中，方法包括：在检测到车辆出现智能领航功能故障的情况下，识别车辆的智能领航故障类型；根据智能领航故障类型确定对智能领航功能的影响程度，并检测智能领航功能的激活状态；根据影响程度、激活状态匹配车辆的故障处理方式，以按照故障处理方式控制车辆进行智能驾驶。本申请实施例可以快速准确地识别智能领航故障类型，并迅速响应，采取适当的措施，以避免潜在的安全风险，进而提升车辆智能领航功能的安全性、可靠性，使得车辆的智能驾驶系统更加智能化和自主化。
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公开(公告)号：CN118722567A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410763802.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W40/107 , F02D9/08
Abstract: 本申请涉及一种车辆的纵向驱动控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在预设工作周期内的初始节气门开度；计算车辆的加速度差值，判断车辆的实际纵向加速度是否满足车辆的目标纵向加速度对应的跟踪条件；如果车辆的实际纵向加速度满足车辆的目标纵向加速度对应的跟踪条件，则停止迭代学习，否则根据预设工作周期内的当前节气门开度和车辆的加速度差值确定新的工作周期内的节气门开度，并根据新的工作周期内的节气门开度对车辆进行纵向驱动控制。由此，解决了相关技术中的纵向控制算法无法满足控制器实时性要求，工程实用性不佳，速度和加速度跟随性能较低，降低了车辆纵向驱动运动控制系统的鲁棒性和自适应性的问题。
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公开(公告)号：CN113792265B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111060088.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质，属于计算机技术领域。该方法根据车辆在当前时刻的行驶加速度，以及车辆在上一时刻的坡度最优估计值确定车辆在当前时刻的坡度预测值；确定车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差；根据车辆在当前时刻的坡度测量值的误差协方差和所述车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差，确定当前时刻的卡尔曼增益；根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值，确定车辆在当前时刻的坡度最优估计值。为坡度估计提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN118503091A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410551109.8
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及测试评价技术领域，特别涉及一种智能驾驶系统测试评价方法、装置、设备、介质及产品，其中，方法包括：获取智能驾驶系统的测试数据集；识别测试数据集中本车速度数据集和本车加速度数据集；根据本车速度数据集对本车加速度数据集进行平滑处理得到新加速度数据集，根据新加速数据集和测试数据集生成新数据集；根据新数据集生成智能驾驶系统的测试评价结果。由此，解决了相关技术中对于驾驶系统的测试评价不够客观，评价准确性较低等问题。
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公开(公告)号：CN118457598A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410508723.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆可行驶区域的计算方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于多传感器融合数据，建立当前车辆的障碍车辆势场函数、当前车辆所在道路的边界势场函数和当前车辆所在道路的中心线势场函数；基于障碍车辆势场函数、边界势场函数和中心线势场函数计算当前车辆的交通环境总势场函数，并根据交通环境总势场函数确定当前车辆的可行驶区域，并基于可行驶区域规划当前车辆行驶。由此，解决了现有技术中自动驾驶车辆缺少对车辆周围复杂行驶变化环境的建模等问题，为自动驾驶车辆决策层提供更符合精准的安全复杂环境信息，帮助自动驾驶车辆进行精准的决策规划，有效的避免危险发生，降低交通事故发生率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118288994A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410508390.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的车道保持方法及装置，其中，方法包括：在车辆处于预设车道保持工况的情况下，利用预先构建的预测控制算法对车辆的当前横向位置和当前车身横摆角计算预测时域内的目标控制量，根据目标控制量生成车辆的前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，分别利用前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，在控制时域内控制车辆的前车轮和后车轮进行转向，使车辆保持在当前车道。本申请可以在检测到车辆出现车道偏离的情况下，并通过预测控制算法分别输出车辆前轮和后轮的控制量，以根据前轮和后轮的控制量分别控制车辆的前后车轮，使车辆高效稳定地保持在原有车道，提高了车辆车道保持控制的灵活性，安全性更强。
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公开(公告)号：CN118227469A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410244892.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及一种驾驶测试场景自动化生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆行驶过程中的多个场景样本数据，根据多个场景样本数据提取目标驾驶场景；逐一计算每个场景样本数据在每个目标驾驶场景中的权重，基于权重提取满足预设重要性条件的多个关键指标；对关键指标进行泛化处理，得到泛化关键指标；利用泛化关键指标生成关键指标之外的其他场景指标，并结合泛化关键指标和其他场景指标生成相应的驾驶测试场景，以利用驾驶测试场景形成驾驶测试的多个测试用例。由此，解决了无法对驾驶场景相关数据进行量化，因此难以实现加速化的自动驾驶仿真测试，使得仿真测试效率较低，从而延长了智能驾驶产品开发周期的技术问题。
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公开(公告)号：CN117885765A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296552.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法包括：根据当前位置坐标、当前车速、当前加速度和当前轨迹规划时长确定关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标；根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标得到初筛粗轨迹点的横向位置坐标，并根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和初筛粗轨迹点的横向位置坐标确定轨迹方程，并根据轨迹方程和当前转向灯状态确定目标轨迹和备用轨迹，使得智能驾驶执行器根据目标轨迹或备用轨迹对车辆进行控制。由此，解决了现有技术无法通过后装方式实现自动驾驶功能的升级等问题，实现了对轨迹的智能跟随。
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公开(公告)号：CN117885764A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410293050.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。
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公开(公告)号：CN116985826A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310904908.4
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：获取车辆在当前行驶工况下，由当前位置行驶至目标位置的预计行驶距离，以及车辆中至少一子系统在车辆由当前位置行驶至目标位置的行驶过程中的预计消耗电量；基于预计行驶距离和预计消耗电量，确定车辆在当前行驶工况下需要消耗的目标电量；响应于目标电量大于等于车辆的剩余电量，控制车辆由当前行驶工况切换至目标行驶工况；控制车辆在目标行驶工况下进行行驶，其中，目标行驶工况下，至少一子系统在行驶过程中的实际消耗电量小于预计消耗电量。本发明解决了车辆无法在单次驾驶循环能源不足的工况下，对车辆进行能源分配的技术问题。
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