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公开(公告)号：CN110327116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN109157325B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811032812.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种用于青光眼粘小管成形术的导管驱动机构，涉及医疗器具技术领域。包括：壳体以及设置于所述壳体内部的主动轮、从动轮、摆动组件和齿轮箱，所述摆动组件设置于所述从动轮上，用于使所述从动轮沿轴向运动，所述齿轮箱具有输入轴、第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴与所述主动轮连接，所述第二输出轴与所述摆动组件连接，所述输入轴伸出至所述壳体外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。
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公开(公告)号：CN106019933B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201610615050.X
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种“粘滞‑滑动”微动平台的预测控制方法，将“粘滞‑滑动”微动平台的定位控制模式分为亚步控制阶段和单步控制阶段；得到负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型以及“粘滞‑滑动”微动平台的亚步控制阶段的预测控制律；并得到“粘滞‑滑动”微动平台长行程定位控制的整体测控制器。本发明方法能够避免求取压电陶瓷执行器的逆模型，从而不会受到逆模型精度的影响；预测控制律可以在实时控制之前完成，仅有解模糊算法需要在实时控制中进行，在线计算量非常小，能够有效的完成高频目标位移信号下的压电陶瓷执行器的控制；具有很强的实用价值，能够有效的对“粘滞‑滑动”微动平台的末端器位移进行控制。
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公开(公告)号：CN109799252A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811618445.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N23/2204 , G01N23/2202 , G01N23/2251
Abstract: 本发明属于序列切片收取领域，特别涉及一种生物组织序列切片的自动收取装置。为了解决现有以硅片为基底的人工收取生物组织序列切片的方式操作难度大、收取效率低等问题，本发明提出的自动收取装置包括切片水槽、切片收取机构、定位系统和控制系统，控制系统能够发送信号给定位系统，定位系统根据接收到的信号调节切片收取机构相对于切片水槽的位姿；控制系统还能够发送信号给硅片旋转机构以控制硅片旋转机构启动/停止、以及启动后的工作方式；收取硅片能够在硅片旋转机构的驱动下收取漂浮于切片水槽腔体内的水面上的生物组织序列切片。本发明利用表面特性优良的硅片作为收取基底，在保证切片后续成像质量的同时实现生物组织序列切片的自动收取。
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公开(公告)号：CN109157326A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811033472.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构。包括：壳体和以及设置于壳体内部的主动轮和从动轮，主动轮一端设有驱动轴，驱动轴远离主动轮的一端伸出至壳体的外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。本发明提供的导管推送机构，壳体内不设有电机等驱动装置，而是通过将驱动轴伸出至壳体外部，连接设置在外部的电机。如此，在术后，只需将壳体处理掉即可。不需要将电机一起丢弃掉，降低了手术成本，减少了浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107397648A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2205/067
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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公开(公告)号：CN107280915A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710578623.0
申请日：2017-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。
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公开(公告)号：CN105030485B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510601264.7
申请日：2015-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力‑位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。
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公开(公告)号：CN106096265A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610404708.2
申请日：2016-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。
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公开(公告)号：CN106019933A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610615050.X
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种“粘滞‑滑动”微动平台的预测控制方法，将“粘滞‑滑动”微动平台的定位控制模式分为亚步控制阶段和单步控制阶段；得到负载压电陶瓷执行器的神经元网络模型以及“粘滞‑滑动”微动平台的亚步控制阶段的预测控制律；并得到“粘滞‑滑动”微动平台长行程定位控制的整体测控制器。本发明方法能够避免求取压电陶瓷执行器的逆模型，从而不会受到逆模型精度的影响；预测控制律可以在实时控制之前完成，仅有解模糊算法需要在实时控制中进行，在线计算量非常小，能够有效的完成高频目标位移信号下的压电陶瓷执行器的控制；具有很强的实用价值，能够有效的对“粘滞‑滑动”微动平台的末端器位移进行控制。
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