公开(公告)号：CN106096265B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201610404708.2

申请日：2016-06-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谢晓亮 ,  侯增广 ,  高占杰 ,  边桂彬 ,  奉振球 ,  郝剑龙 ,  王莉 ,  周小虎 ,  程笑冉

IPC: G16H50/50

Abstract: 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。

公开(公告)号：CN106096265A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610404708.2

申请日：2016-06-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谢晓亮 ,  侯增广 ,  高占杰 ,  边桂彬 ,  奉振球 ,  郝剑龙 ,  王莉 ,  周小虎 ,  程笑冉

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G16H50/50

Abstract: 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。