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公开(公告)号：CN109284004A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811266804.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国矿业大学 , 山东硅步机器人技术有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开的一种基于脑机接口的智能护理系统，涉及脑机接口技术领域。所述智能护理系统通过脑电采集帽采集脑电和眼电信号，经微型计算机系统的时域能量、能量占比以及小波包变换计算，对脑电和眼电信号进行特征提取和分类，完成对脑电和眼电信号的识别，并将识别结果转化为控制指令，实现对智能眼镜控制界面相应功能按键的选择，最终通过微型计算机系统将驱动命令无线发送至智能护理设备，使其执行相应的护理动作。本发明公开的智能护理系统，对于用户的训练时间短，能够根据不同用户进行自适应调节，以准确快速的完成智能护理任务，且使用过程中无需用户高度集中注意力，即可达到的控制智能护理设备的目的，提高了智能护理设备控制的准确度。
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公开(公告)号：CN108711146A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810354520.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G05B19/05 , G06N3/04 , G06T3/4038 , G06T7/80 , G06T2207/10048 , G06T2207/20064 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外图像融合的煤岩识别装置及方法，装置包括防爆外壳、高透光板一、红外相机、环形光源、高透光板二、可见光相机、支撑板、煤岩识别模块和隔震器，红外相机和可见光相机拍摄的图片经过煤岩识别模块处理后，得到煤岩界面点坐标，输入PLC调高控制模块中，生成控制电压信号，控制液压执行单元的动作。所述方法是利用小波变换、数字形态学，SIFT特性点提取和细胞神经网络等方法进行图像融合、图像拼接和煤岩界面曲线提取等操作，从而识别出采煤机下一截割循环的煤岩界面信息，为调高控制提供依据。该装置及方法能在能见度低下、粉尘大的工作面环境下获取清晰煤岩图像，测量精度高、应用范围广、可靠性好。
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公开(公告)号：CN106761738B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201611161416.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉可自动规划截割路径的悬臂式掘进机及方法，包括悬臂式掘进机主体和基于机器视觉的控制系统。所述的基于机器视觉的控制系统包括PLC控制系统、嵌入式微处理器系统和机器视觉相机模块，整体通过隔振器安装在掘进机行走部上方的支承板上。所述的机器视觉相机模块获取巷道断面图像，由嵌入式微处理器系统进行图像处理，获取巷道断面夹矸等信息，根据巷道断面信息规划好截割路径，由PLC系统根据规划好的截割路径对掘进机进行控制，避开夹矸等进行截割操作。本发明能够大大提高悬臂式掘进机的智能化，具有生产效率高，生产成本低，灵活性高，工人劳动强度低，截齿、截割电机等部件使用寿命长等优势。
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公开(公告)号：CN105318996B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201510196610.8
申请日：2015-04-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种同步测试摩擦接触面积的仿生手指，包括：指甲盖、固定螺丝、仿生皮肤、内核、照明光源、凹透镜、全反射镜、微型压力传感器、填充介质、前级放大器、A/D转换器、FPGA芯片、USB控制器、电源模块、信号输出接口、摄像头主系统、微型摄像头。该可同步测试摩擦接触面积的仿生手指在采集压力信号的同时观测接触界面，并测量接触面积大小，保存接触界面的图像信息，对深入分析接触过程中力学信号变化规律起到很大的作用。
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公开(公告)号：CN108278440A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107238385A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710396723.1
申请日：2017-05-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机绝对位姿检测方法，在回采工作面时，对主要由采煤机、刮板机和液压支架构成的三机配套开采装备中的采煤机的绝对位姿进行检测；该方法通过捷联惯导模块进行航位推算位姿检测，通过激光发射装置、激光接收装置和智能全站仪进行激光位姿检测，然后通过最优估计算法对两种位姿检测结果进行异步融合，得到精确的采煤机的绝对位姿。本发明使用卡尔曼滤波等最优估计算法对两种导航信息进行异步融合，得到更加精确的采煤机绝对位姿参数，精度高、可靠性好，为实现采煤机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN106988679A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710326583.0
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: E21B7/02 , E02F5/02 , E21B15/00 , E21B15/006
Abstract: 本发明公开了一种岩巷履带式开沟槽钻涨一体机，包括履带式行走机构、液压泵站、钻臂机构和工作机构。本发明主要适用于隧道或巷道掘进过程中两侧排水沟槽的修建，尤其是硬度较大的岩石施工，由全机械化施工替代传统的手持机具或线炮操作。本发明公开的岩巷履带式开沟槽钻涨一体机体积较小，功耗较低，施工灵活，不仅能够有效提高排水沟槽的施工效率，还能够降低工人劳动强度，提高施工安全性、环保性。
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公开(公告)号：CN106436887A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611072774.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明公开了一种多模块自动对接的管道清淤机器人，包括：清淤模块机器人用于沿管道进行清淤作业，助动模块机器人用于与清淤模块机器人对接增强清淤模块机器人的驱动力；拖动模块机器人及收缆装置用于将清淤模块机器人和助动模块机器人拖出管道，通过模块对接器与模块对接座实现清淤模块机器人、助动模块机器人及拖动模块机器人之间的自动对接；模块对接座中，通过伺服电机驱动共轭凸轮的转动，并通过共轭凸轮的协同作用控制两个卡爪前端的开合，实现模块对接器与模块对接座的自动对接。本发明结构简单、稳定可靠、灵活机动且成本较低，能够增强机器人的驱动力或拖拽严重故障的机器人，提高清淤机器人对复杂管道环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN106285720A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610671092.5
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下长距离喷浆系统的供料装置，包括搅拌料仓、吸料管道、旋风收集器、旋风出风管道、真空泵、关风机、喷射器、喷射器入气管道、长距离输料管道和主气源空压机。本煤矿井下长距离喷浆系统的供料装置是根据井下气源充足的现状，通过真空泵产生负压将喷浆物料吸送至密闭的旋风收集器内后料气分离喷浆物料进入关风机内实现自动上料、并采用气力输送的输送方式进行输送，喷浆物料中的多余气体被分离出并被真空泵抽出补入主气源，可充分利用气源；采用关风机对喷浆物料进行泵压输送实现喷浆物料的连续供给、减少管道振动，进而实现远距离输送、降低管道堵塞故障率、减少井下辅助运输和前期辅助工程投入成本。
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公开(公告)号：CN105370294A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510863561.9
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
CPC classification number: E21D9/10 , E21D9/1093
Abstract: 一种钻掘式掘进机，最适用于硬度f>8的岩石巷道开凿。它包括钻进机构和掘进机，钻进机构固定于掘进机悬臂上，随掘进机悬臂上下左右摆动；钻进机构包括钻进机构主推进机构、与钻进机构主推进机构相连的钻进机构姿态调整机构。对于同一钻孔掘进机的凿岩机构能实现3自由度运动，满足各种角度、位置、姿态打孔的需要，可实现两个凿岩机构同时工作，大大提高了钻孔效率；将凿岩机构合理地集成于掘进机之上，兼具两台凿岩机和一台掘进机的功能，此种钻掘式掘进机很好地节约了巷道开拓成本。可以在普通掘进机无法正常掘进的情况下，实现在巷道断面上先由钻孔工作部打孔增加岩石的自由面以降低岩石的破坏强度，进而由掘进机截割部对巷道进行开拓。
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