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公开(公告)号：CN113715055A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111189202.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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公开(公告)号：CN113664869A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111154320.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。
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公开(公告)号：CN118697481A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411100547.9
申请日：2024-08-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于柔性手术器械的绷线装置和绷线方法，绷线装置连接柔性手术器械和多个驱动绳，柔性手术器械内设有多个和驱动绳对应的安装孔，绷线装置包括：拉力计、导向组件和定位组件，拉力计用于对多个驱动绳施加相同的拉力；定位组件设于拉力计和导向组件之间，且定位组件包括：第一锁紧结构，第一锁紧结构包括：固定机构，固定机构上设有沿第一方向延伸的第一锁紧孔；压块，压块设于固定机构远离导向组件的一侧；其中，固定机构靠近压块的一侧设有压片，通过压片将压块锁紧至固定机构上。本发明解决现有技术中由于柔性手术器械在绷线过程中张紧力没法保证一致性，导致柔性手术器械的位置准确度和姿态准确度较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118402744A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410616965.7
申请日：2024-05-17
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明涉及内窥镜技术领域，具体而言，涉及一种内窥镜安装支架，本发明解决的问题：如何让一个内窥镜的安装支架适应多种内窥镜的问题，为解决上述问题，本发明提供一种内窥镜安装支架，包括：固定台，固定台具有安装面，安装面上设有固定口，内窥镜能够与安装面接触且内窥镜的至少部分进入固定口内；安装槽，安装槽设于固定台的外表面，且贯穿固定台；第一固定件，第一固定件设于安装槽内并与固定台转动连接，第一固定件在相对固定台转动的过程中能够与内窥镜接触；第二固定件，第二固定件设于安装槽内且第二固定件与第一固定件设于固定口的相对两侧；其中，第二固定件能够相对固定台转动，当内窥镜完成固定时，第二固定件与内窥镜接触。
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公开(公告)号：CN118386280A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410693366.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂，包括：壳体，壳体设有容纳腔；导轨，导轨设于容纳腔；第一动力组件，第一动力组件设于容纳腔；第二动力组件，第二动力组件设于容纳腔，且第二动力组件和第一动力组件相对设置；第一滑动组件，第一滑动组件连接导轨，且第一滑动组件设于第一动力组件和第二动力组件之间；连接件，连接件连接第一动力组件、第二动力组件和第一滑动组件；检测件，检测件设于第一动力组件和第二动力组件，检测件用于检测第一动力组件和第二动力组件的转动数值。本发明提高了机械臂移动时的精准程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118237452A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410490724.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种翻边工装，翻边工装包括：箱体，凸出部，凸出部设于箱体上，限位部设于箱体上，限位部与凸出部相互配合，以限制凸出部的移动，在箱体上设置限位部，限位部与凸出部相互抵靠，限制了凸出部的移动，使得在翻边工装在翻边的过程中，稳定性更高，避免了由于凸出部的移动，影响了翻边工装的加工效果，同时，限位部的结构较为简单，降低了翻边工装的组装难度。
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公开(公告)号：CN115024929A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210533607.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Inventor： 周涛
Abstract: 本说明书实施例提供一种病床机器人，所述病床机器人包括床体、轨道和手术机器人；所述第一轨道连接在所述床体的侧边，所述手术机器人可移动地设于所述第一轨道上，所述手术机器人能够沿着所述第一轨道移动。
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公开(公告)号：CN114536342A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210287293.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Inventor： 闻嘉鼎
Abstract: 本说明书实施例公开了一种多臂系统及其臂间防撞控制方法。所述多臂系统包括基座和至少两个机械臂，所述至少两个机械臂分别与所述基座活动连接，每个机械臂包括至少两个连杆，且所述至少两个连杆依次活动连接。所述多臂系统臂间防撞控制方法包括：获取所述至少两个机械臂中第一机械臂和第二机械臂的系统结构参数；获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的期望关节数据；基于所述系统结构参数以及所述期望关节数据，分别生成所述第一机械臂和所述第二机械臂的层次有向包围盒；基于所述层次有向包围盒，判断所述第一机械臂和所述第二机械臂是否将发生臂间碰撞；响应于所述第一机械臂和所述第二机械臂将发生臂间碰撞，执行防撞响应操作。
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公开(公告)号：CN114084249A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111543781.5
申请日：2021-12-16
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: B62D63/02 , B62D63/04 , B60K1/02 , B60K17/04 , B60K23/02 , B60T1/14 , A61B34/30 , B25J9/00 , B25J5/00
Abstract: 本说明书实施例提供一种可移动基座，包括底座和安装在底座下端的前驱组件和后轮。前驱组件有两组；每组前驱组件包括电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构和前驱底板；电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构通过前驱底板固定连接在底座上；手动离合机构包括离挡位和合挡位；当手动离合机构处于合挡位时，电机通过传动机构与前驱轮传动连接，每组前驱组件的前驱轮能够在其对应的电机的带动下运动；当手动离合机构处于离挡位时，电机与前驱轮脱离传动连接，前驱轮能够被外力推动。该可移动基座，前驱轮反应灵敏，电机助力，可快速推行，制动迅速，配有手动离合，电机断电状态也可以将电机驱动与前驱轮分离，可实现人工外力推动，使用方便。
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