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公开(公告)号：CN113729604A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111107485.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种蛇骨和用于蛇骨的骨节块，所述蛇骨包括多个排列设置的骨节块，所述骨节块包括本体以及设于所述本体上的连接凸齿和连接齿槽；所述本体包括第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部在所述本体的厚度方向上相背设置，所述连接凸齿位于所述第一端部上，所述连接齿槽位于所述第二端部上；在后的所述骨节块的连接凸齿与在前的相邻的所述骨节块的连接齿槽相互配合，且所述配合为齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN113618661A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111109389.X
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于制造带状结构的工装夹具，其包括底座、第一夹持组件、第二夹持组件和张紧组件；第一夹持组件和第二夹持组件在底座上间隔布置；第一夹持组件包括第一定型机构和第一紧固机构，第一定型机构包括第一固定区域，第一紧固机构用于将放置在第一固定区域上的多个带状子结构上的第一连接区域重叠地夹持在第一定型机构上；第二夹持组件包括第二定型机构和第二紧固机构，第二定型机构包括第二固定区域，第二紧固机构用于将放置在第二固定区域上的多个带状子结构上的第二连接区域重叠地夹持在第二定型机构上；张紧组件相对底座固定设置，用于对带状子结构施加拉力，以使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的带状子结构张紧。
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公开(公告)号：CN114587235A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210236182.7
申请日：2022-03-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例涉及一种医疗器械支架，医疗器械支架包括：基座、器械接口和至少两个运动机构；器械接口用于连接医疗器械；器械接口通过至少两个运动机构与基座连接；至少两个运动机构存在一个虚拟的不动点，不动点在所述至少两个运动机构运动时位置不变。
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公开(公告)号：CN113715055A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111189202.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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公开(公告)号：CN113664869A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111154320.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114191085A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210056899.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂结构及手术机器人，该手术机器人包括支架和手术机械臂，手术机械臂包括机械臂结构、转向臂、与转向臂传动连接的手术执行结构，所述的机械臂结构包括定位板和设置在所述定位板上的至少一个机械臂；所述定位板上有弧形引导件，所述至少一个机械臂在所述弧形引导件上滑动，转向臂与机械臂传动连接，定位板设置在支架上。
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公开(公告)号：CN114131655A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111591042.3
申请日：2021-12-23
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂的旋转机构及旋转助力方法。旋转机构用于实现第一机械臂和第二机械臂之间的旋转运动，包括设置在第一机械臂上的电机、第一齿轮、第二齿轮、制动轴、制动器和减速器，以及用于连接第一机械臂和第二机械臂的定位转盘。旋转助力方法，包括：获取由力传感器接收的定位转盘或第二机械臂的受力信息；基于受力信息，控制电机进行助力。
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公开(公告)号：CN216372271U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123109004.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂关节结构，包括十字滑块、轴承支撑组件、传感器组件和电机模组；轴承支撑组件包括支撑轴承座、轴承内圈盖板、轴承外圈盖板和轴承；传感器组件包括扭矩传感器、传感器连接板和传感器固定座；十字滑块的两面分别与支撑轴承座和传感器连接板紧固连接；传感器连接板的另一面与扭矩传感器的内圈紧固连接；扭矩传感器的外圈和传感器固定座的一端紧固连接；传感器固定座的另一端与电机模组的输出端相连；轴承外圈盖板与支撑轴承座紧固连接，以夹紧轴承的外圈；轴承内圈盖板与传感器固定座紧固连接，以夹紧轴承的内圈。该机械臂关节结构，提高安装有扭矩传感器的机械臂关节轴向和径向刚度，从而提高机械臂精度。
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公开(公告)号：CN215968395U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202122310380.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于制造带状结构的工装夹具，其包括底座、第一夹持组件、第二夹持组件和张紧组件；第一夹持组件和第二夹持组件在底座上间隔布置；第一夹持组件包括第一定型机构和第一紧固机构，第一定型机构包括第一固定区域，第一紧固机构用于将放置在第一固定区域上的多个带状子结构上的第一连接区域重叠地夹持在第一定型机构上；第二夹持组件包括第二定型机构和第二紧固机构，第二定型机构包括第二固定区域，第二紧固机构用于将放置在第二固定区域上的多个带状子结构上的第二连接区域重叠地夹持在第二定型机构上；张紧组件相对底座固定设置，用于对带状子结构施加拉力，以使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的带状子结构张紧。
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公开(公告)号：CN217525353U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202220233474.0
申请日：2022-01-27
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种手术机械臂，该手术机械臂包括悬吊组件和臂组件；所述臂组件包括依次连接的升降臂、主臂、联动臂和操纵器；所述悬吊组件包括导轨和滑动件，所述导轨用于设置于外部支撑物上，所述滑动件可移动地配合于所述导轨，所述升降臂设置于所述滑动件上；其中，所述导轨为所述滑动件提供沿第一方向和第二方向的平移自由度，所述第一方向垂直于所述第二方向。悬吊组件可以为臂组件提供支撑，可以让出手术台周围的空间，为医护人员提供更多的活动空间。
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