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公开(公告)号：CN113729604A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111107485.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种蛇骨和用于蛇骨的骨节块，所述蛇骨包括多个排列设置的骨节块，所述骨节块包括本体以及设于所述本体上的连接凸齿和连接齿槽；所述本体包括第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部在所述本体的厚度方向上相背设置，所述连接凸齿位于所述第一端部上，所述连接齿槽位于所述第二端部上；在后的所述骨节块的连接凸齿与在前的相邻的所述骨节块的连接齿槽相互配合，且所述配合为齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN119257752A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411625094.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供一种主操作手及手术机器人，主操作手包括：操作杆；平衡组件，平衡组件与操作杆通过转动轴转动连接；磁力组件，磁力组件的一端与平衡组件连接，另一端与操作杆的平衡位置连接；其中，磁力组件始终对平衡位置施加与重力方向相反的恒定磁力，以至少部分平衡操作杆的重力相对于转动轴产生的重力矩。本发明解决的问题是主操作手的弹簧随着长度的伸缩，相应的拉（压）力也会发生线性变化，无法做到动态自平衡。因此，如何提供主操作手的重力平衡方式是目前亟需解决的问题。
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公开(公告)号：CN119074242A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411342207.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的主操作手，所述主操作手包括：顶部基座组件；水平转动组件，所述所述水平转动组件设有相互配合连接的第一减速件和第一连接轴，所述第一连接轴连接所述顶部基座组件；竖直转动组件，所述竖直转动组件连接所述第一减速件和第一操作件，所述竖直转动组件能带动所述第一操作件实现升降移动；重力平衡组件，所述重力平衡组件设于所述第一操作件，且所述重力平衡组件还连接所述水平转动组件；姿态组件，所述姿态组件设于所述第一操作件远离所述重力平衡组件的一端；其中，所述第一减速件带动所述竖直转动组件实现绕所述第一连接轴的移动，且所述水平转动组件和所述重力平衡组件配合，带动所述第一操作件进行伸缩移动。本发明使得设备整体结构小巧，精度高，走线方便。
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公开(公告)号：CN118697482A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411121918.1
申请日：2024-08-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的主操作手，包括：操作杆，操作杆设有连接孔；姿态组件，姿态组件设置于操作杆上；平衡套件，包括：壳体；转动接孔，转动接孔设置于壳体上，转动接孔与连接孔通过连接轴连接；弹性件，弹性件设置于壳体内底部；连接组件，连接组件一端连接转动接孔，另一端连接弹性件；其中，操作杆旋转任意角度时，连接轴同步转动，带动连接组件以连接轴为圆心转动，控制弹性件，使得操作杆自平衡。本发明解决了如何最大程度上实现机械的自平衡，即当主操作手中姿态组件的初始姿态保持不变时，操作杆在任意位置均可保持机械自平衡。
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公开(公告)号：CN216167354U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122310338.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种蛇骨和用于蛇骨的骨节块，所述蛇骨包括多个排列设置的骨节块，所述骨节块包括本体以及设于所述本体上的连接凸齿和连接齿槽；所述本体包括第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部在所述本体的厚度方向上相背设置，所述连接凸齿位于所述第一端部上，所述连接齿槽位于所述第二端部上；在后的所述骨节块的连接凸齿与在前的相邻的所述骨节块的连接齿槽相互配合，且所述配合为齿轮啮合。
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