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公开(公告)号：CN118211234A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410428289.0
申请日：2024-04-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的启动检测方法和启动检测系统。启动检测方法包括：当用户按下开机按钮后，手术机器人进行开机检测，得到第一检测信息；根据第一检测信息，判断手术机器人是否需要进行更新；若判断需要，则控制手术机器人息屏更新，并执行第一限制设定；若判断不需要，则控制手术机器人启动，并进行第一自检；第一自检包括：检测手术机器人的急停按钮是否故障，得到第一自检结果，根据第一自检结果，判断手术机器人能否使用；若判断不能，则控制手术机器人关机；若判断能，则控制手术机器人启动，并控制手术机器人的设备组件进行逐个上电。本发明能对手术机器人进行启动检测从而提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN114536342A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210287293.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Inventor： 闻嘉鼎
Abstract: 本说明书实施例公开了一种多臂系统及其臂间防撞控制方法。所述多臂系统包括基座和至少两个机械臂，所述至少两个机械臂分别与所述基座活动连接，每个机械臂包括至少两个连杆，且所述至少两个连杆依次活动连接。所述多臂系统臂间防撞控制方法包括：获取所述至少两个机械臂中第一机械臂和第二机械臂的系统结构参数；获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的期望关节数据；基于所述系统结构参数以及所述期望关节数据，分别生成所述第一机械臂和所述第二机械臂的层次有向包围盒；基于所述层次有向包围盒，判断所述第一机械臂和所述第二机械臂是否将发生臂间碰撞；响应于所述第一机械臂和所述第二机械臂将发生臂间碰撞，执行防撞响应操作。
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公开(公告)号：CN118383872A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410562339.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、手术机器人及存储介质，其中，手术机器人包括手臂端、移动端和多路隔离电源，多路隔离电源中的多个支路分别与手臂端和移动端连接，控制方法包括：接收控制指令后获取多路隔离电源中与手臂端和/或移动端连接的支路的状态，以及获取手臂端和/或移动端的状态；若支路处于稳定状态，则根据手臂端和/或移动端的状态确定是否移动手臂端和/或移动端；若支路中有处于非稳定状态，则将处于非稳定状态的支路切换至其他稳定的备用支路，待备用支路处于稳定之后根据手臂端和/或移动端的状态确定。本发明根据不同控制指令自动识别手臂端和移动端的状态以及与其连接的电源状态，减少了人工判断，提高了智能性。
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公开(公告)号：CN118236169A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410484160.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术臂系统的安装识别方法、手术臂系统和手术机器人，手术臂系统包括手术器械、无菌适配器和器械驱动盒；手术器械靠近无菌适配器的底端设有身份信息模块；当手术器械、无菌适配器和器械驱动盒构成第一配合状态时，识别模块对身份信息模块执行获取身份信息的获取动作。本发明解决的技术问题是传统的安装识别手段往往仅通过识别器械驱动器、无菌适配器和手术器械三者之间是否卡接配合到位作为判断依据，但是其无法用于识别手术器械的身份信息，使得不符合目标需求的手术器械安装至无菌适配器和器械驱动盒上也难以被发现，进而导致影响后续实际手术操作，降低手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118502275A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410562343.0
申请日：2024-05-08
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多电源电路的控制方法、多电源电路、手术机器人及存储介质，控制方法包括：获取用户指令和患者病理单；根据用户指令检测至少一个患者手术平台、至少一个影像处理平台和至少一个医生控制台的状态以得到状态信息；根据患者病理单和状态信息确定至少一个患者手术平台、至少一个影像处理平台和至少一个医生控制台中需要上电的目标患者手术平台、目标影像处理平台和目标医生控制台；根据状态信息控制目标患者手术平台、目标影像处理平台和目标医生控制台根据预设顺序依次上电，其中，在预设顺序中目标患者手术平台的优先级大于目标影像处理平台的优先级，目标影像处理平台的优先级大于目标医生控制台的优先级。
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公开(公告)号：CN118304010A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410498600.9
申请日：2024-04-24
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无菌保护套的安装识别方法、装置、手术机器人和介质，无菌保护套通过磁吸接口、套管无菌适配器接口和器械无菌适配器接口与手术机器人的机械臂连接，安装识别方法包括：获取器械无菌适配器的器械状态、套管无菌适配器的套管状态和无菌套尾部的尾部状态；根据器械状态判断器械无菌适配器是否安装到位；在器械无菌适配器安装到位的情况下，根据套管状态判断套管无菌适配器是否安装到位；在套管无菌适配器安装到位的情况下，根据尾部状态判断无菌保护套是否安装到位。本发明解决统检查无菌保护套是否安装到位费时费力且易受人为影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN118252628A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410350453.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
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公开(公告)号：CN113664869A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111154320.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。
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公开(公告)号：CN118252628B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202410350453.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
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