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公开(公告)号：CN118502275A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410562343.0
申请日：2024-05-08
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多电源电路的控制方法、多电源电路、手术机器人及存储介质，控制方法包括：获取用户指令和患者病理单；根据用户指令检测至少一个患者手术平台、至少一个影像处理平台和至少一个医生控制台的状态以得到状态信息；根据患者病理单和状态信息确定至少一个患者手术平台、至少一个影像处理平台和至少一个医生控制台中需要上电的目标患者手术平台、目标影像处理平台和目标医生控制台；根据状态信息控制目标患者手术平台、目标影像处理平台和目标医生控制台根据预设顺序依次上电，其中，在预设顺序中目标患者手术平台的优先级大于目标影像处理平台的优先级，目标影像处理平台的优先级大于目标医生控制台的优先级。
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公开(公告)号：CN118363419A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410616963.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: G05F1/56
Abstract: 本发明提供了一种可调恒流源电路和电流控制方法，可调恒流源电路包括：主控芯片、外接电压输出电路、电压转电流电路、反馈电路和网络通讯电路；主控芯片电连接外接电压输出电路，用于控制外接电压输出电路输出电压信号V_DAC；电压转电流电路电连接外接电压输出电路，产生可调恒流源；电压转电流电路包括电压输入端、电流检测端、第一运算放大器和分压电路，第一运算放大器连接电压输入端，分压电路连接第一运算放大器和电流检测端之间；反馈电路电连接主控芯片和外接电压输出电路，用于接收电压信号V_DAC并反馈至主控芯片；网络通讯电路用于外部实时通讯。本发明解决了大电流信号受限于芯片发热量及功率，难以直接输出精密大电流，稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN118252628A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410350453.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
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公开(公告)号：CN118161271A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410401601.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于主操作手的重力补偿控制方法、系统和存储介质，重力补偿控制方法包括：在主操作手上电后，判断身份识别系统的身份识别区域是否存在目标身份对象；若是，则根据目标身份对象获取目标身份信息；判断历史数据库中是否存储有与目标身份信息关联的历史重力补偿信息。本发明解决的技术问题是尽管相关技术中关于对主操作手已做出改进，通过增设重力补偿系统以减轻操作人员操作主操作手的负荷，但是，该重力补偿系统提供的重力补偿为固定数值，导致难以适配在长时间作业过程中，与操作人员自身提供的支撑力产生配合，从而使得降低了操作人员的使用体验。
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公开(公告)号：CN113715055A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111189202.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113664869A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111154320.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。
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公开(公告)号：CN118383872A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410562339.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、手术机器人及存储介质，其中，手术机器人包括手臂端、移动端和多路隔离电源，多路隔离电源中的多个支路分别与手臂端和移动端连接，控制方法包括：接收控制指令后获取多路隔离电源中与手臂端和/或移动端连接的支路的状态，以及获取手臂端和/或移动端的状态；若支路处于稳定状态，则根据手臂端和/或移动端的状态确定是否移动手臂端和/或移动端；若支路中有处于非稳定状态，则将处于非稳定状态的支路切换至其他稳定的备用支路，待备用支路处于稳定之后根据手臂端和/或移动端的状态确定。本发明根据不同控制指令自动识别手臂端和移动端的状态以及与其连接的电源状态，减少了人工判断，提高了智能性。
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公开(公告)号：CN118370605A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410458124.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人，控制方法包括：控制方法包括：在手术机器人上电后，判断其是否接收移动指令；若是，则控制手术机器人根据移动指令中的预设终点信息生成预设目标路线；根据移动指令中的移动执行时刻获取形成于预设目标路线上的阻拦风险信息；根据阻拦风险信息判断手术机器人是否满足自动运行条件；若是，则控制手术机器人运行自动模式；若否，则控制手术机器人启动人工模式。本发明解决的技术问题是由于传统的手术机器人自动化程度较低，对其进行转移的方式单一，具体表现为对其进行转移的过程中，往往只能够借助人工推动，导致增加了人工成本，降低了手术机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN118259951A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410393992.2
申请日：2024-04-02
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明提供了一种单片机的文件传输及固件升级控制方法。其包括：步骤S110：将引导程序功能整合至单片机的固件设计中；步骤S120：整合引导程序功能后的单片机与EtherCat主站进行通信；步骤S130：EtherCat进入自举模式；步骤S140：点击上传进行固件的更新。本发明能够减少固件设计过程中，拆卸设备或使用串口烧录器的步骤，非常方便快捷，节省了大量的人力和时间成本，能够减少设备的停机时间，降低维护成本。
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公开(公告)号：CN118092132A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410523974.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术设备的安全控制方法、系统和可读存储介质，安全控制方法包括：获取手术器械发送的第一指示信号；根据第一指示信号获取设备脚踏的第二响应信号；判断第一指示信号与第二响应信号是否匹配；若是，则判断第二响应信号是否为单一信号；若是，控制手术器械输出与第一指示信号关联的电输出功能；若判定第二响应信号为由多个单一信号组成的复合信号，则控制设备脚踏停止向手术器械输送控制信号；其中，电输出功能包括电凝功能和电切功能。本发明解决的技术问题是当脚踏面板上的多个脚踏开关同时接收脚踏动作时，如何有效避免激活多个手术器械。
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