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公开(公告)号：CN118121315A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410484176.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人，手术器械包括：末端执行器，末端执行器包括夹持端、连接座和支架；夹持端与连接座的一端围绕第一轴线转动连接；支架设于连接座的另一端，二者围绕与第一轴线垂直设置的第二轴线转动连接；连接座与支架的转动连接位置处设有沿第二轴线同轴设置的第一滑轮组和第二滑轮组；若设于第一滑轮组和第二滑轮组二者中任一者的第一缆绳的延伸段和第二缆绳的延伸段被同时驱动伸长或收缩时，以使夹持端相对连接座执行围绕第一轴线转动的第二摆动动作。本发明解决的技术问题是目前的手术器械大多采用六根线缆驱动，来实现手术器械末端的三自由度运动，但是其结构复杂，导致对其的操作难度大。
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公开(公告)号：CN116749742A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310697089.0
申请日：2023-06-13
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种驱动机构及设备。该驱动机构包括动力源、驱动轮、弹性支撑结构和连杆传动结构；动力源与驱动轮柔性传动连接；弹性支撑结构设置于驱动轮与设备之间，弹性支撑结构弹性支撑设备；连杆传动结构设置于驱动轮与设备之间，连杆传动结构的至少一个连接杆与弹性支撑结构的夹角随弹性支撑结构的弹性形变而改变。
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公开(公告)号：CN116712179A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310596028.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本说明书实施例提供一种操作手柄和手术机器人，操作手柄包括：基座；开关组件，设置于基座上，开关组件包括开关键，开关键具有开启位置和关闭位置；离合按钮，设置于基座上，离合按钮包括操作部和与操作部连接的驱动部；操作部可被操作地在基座上沿前后方向滑动，驱动部上设有驱动槽，开关键设于驱动槽内；其中，在操作部向前和向后滑动的过程中，驱动槽的后壁和前壁分别推动开关键，以使开关键在开启外置和关闭位置之间切换。该操作手柄和应用该操作手柄的手术机器人的离合按钮行程长，使用手感好，不容易发生误触。
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公开(公告)号：CN115289146A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211038265.1
申请日：2022-08-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书一些实施例提供了一种驱动组件和智能移动设备，该驱动组件包括：第一驱动轮组件和第二驱动轮组件；以及设置在第一驱动轮组件和第二驱动轮组件之间的离合机构。第一驱动轮组件和第二驱动轮组件均包括一个驱动轮和一个可选择地与驱动轮啮合的从动轮。离合机构包括：凸轮；与凸轮连接的两个顶杆，凸轮设置在两个之间；两个顶杆分别与两个从动轮的端面抵接；凸轮在第一位置和第二位置之间的转动能够使两个顶杆沿离合方向在顶出位置和复位位置之间运动；当两个顶杆处于顶出位置时，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件均处于分离状态；当两个顶杆处于复位位置时，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件处于啮合状态。
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公开(公告)号：CN118717190A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410729284.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种手术器械驱动装置，包括：操作头；传动部件，传动部件连接操作头，传动部件包括第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳；驱动部件，驱动部件包括安装座和驱动组件，驱动组件安装于安装座；其中，驱动组件连接传动部件，驱动组件驱动传动部件；第一绕线柱，第一绕线柱安装于安装座，第一绕线柱对第一牵引绳进行张紧；其中，驱动组件旋转将带动第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳移动，操作头将跟随第一牵引绳、第二牵引绳和第三牵引绳运动。本发明有效解决了手术器械的牵引绳在控制操作头开合时，牵引绳张紧度不足的问题，通过在驱动装置中安装绕线柱，增加了牵引绳的张紧度，从而实现了提高操作头开合灵活性和精准度的技术效果。
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公开(公告)号：CN118370605A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410458124.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人，控制方法包括：控制方法包括：在手术机器人上电后，判断其是否接收移动指令；若是，则控制手术机器人根据移动指令中的预设终点信息生成预设目标路线；根据移动指令中的移动执行时刻获取形成于预设目标路线上的阻拦风险信息；根据阻拦风险信息判断手术机器人是否满足自动运行条件；若是，则控制手术机器人运行自动模式；若否，则控制手术机器人启动人工模式。本发明解决的技术问题是由于传统的手术机器人自动化程度较低，对其进行转移的方式单一，具体表现为对其进行转移的过程中，往往只能够借助人工推动，导致增加了人工成本，降低了手术机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN118264109A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410484173.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: H02M3/07
Abstract: 本发明提供了一种可调电压的降压电路和控制方法，降压电路用于将第一电压转换为第二电压，降压电路包括：输入端、主电路、输出端和可调分压电路；主电路包括降压芯片，降压芯片设有第二管脚、第五管脚和第八管脚；输入端连接至第二管脚，输出端和第八管脚之间通过电感连接；可调分压电路包括可调电阻，可调电阻串联至可调分压电路中，且可调分压电路的第一端连接至第五管脚，第二端连接至输出端；其中，通过可调电阻调节降压芯片的反馈电压。本发明解决现有的降压技术单一，对于不同工作电压使用要求的场景，需要多个电路阶梯调整，相应的成本也高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116902859A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310556704.6
申请日：2023-05-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: B66F7/14 , B66F7/12 , B66F7/28 , B66F17/00 , F16F15/023
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械升降装置，所述机械升降装置包括基座、驱动组件、升降组件和气弹簧平衡器；所述基座包括底座；所述驱动组件用于控制所述升降组件进行升降；所述气弹簧平衡器固定在所述底座上，且所述气弹簧平衡器的一端与所述升降组件连接。
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公开(公告)号：CN115475010A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211290335.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂及手术机器人。机械臂包括底座、支撑臂、定位臂和操纵臂，支撑臂包括第一端和第二端，第一端轴线与第二端轴线具有60°‑120°的夹角；定位臂的一端通过第一转轴可转动地连接第二端，定位臂的另一端通过第二转轴可转动地连接操纵臂；第一端通过第三转轴与底座相连；第三转轴平行于第一端轴线；第一转轴垂直于第二端轴线；第一转轴与第三转轴具有60°‑90°的夹角。
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公开(公告)号：CN114948228A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210740083.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机器人，包括：台车机构，所述台车机构包括定位组件和定向组件，所述定向组件设置于所述定位组件后端；切换机构，所述切换机构包括C型臂和连接组件，所述C型臂的外侧连接于所述定向组件后端，所述连接组件连接于所述C型臂的内侧；所述连接组件具有沿所述C型臂的周向转动的转动自由度；多个机械臂机构，分别可转动连接于所述连接组件的后端；所述多个机械臂机构中的每一个包括调整组件和远心组件。
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