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公开(公告)号：CN118252628B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202410350453.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
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公开(公告)号：CN118177984A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410484180.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于激活主从的控制方法、装置、手术机器人及可存储介质，通过操作者张开或捏合主端夹持机构的捏合手柄，控制方法包括：获取主端夹持机构的捏合手柄的在自然状态下开合角度，设为初始角度；获取捏合手柄的第一开合角度，将初始角度与第一开合角度进行比较，得到第一判断条件；当第一开合角度满足第一判断条件时，获取捏合手柄的第二开合角度，将第二开合角度与从端夹持机构的开合角度进行比较，得到第二判断条件；若第二开合角度满足第二判断条件时，则激活主端设备和从端设备。通过捏合手柄的开合角度与初始角度、从端夹持结构的开合角度进行比较，使得激活主从设备的判断步骤分为两步，避免主从设备被误触发，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN118092132B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410523974.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术设备的安全控制方法、系统和可读存储介质，安全控制方法包括：获取手术器械发送的第一指示信号；根据第一指示信号获取设备脚踏的第二响应信号；判断第一指示信号与第二响应信号是否匹配；若是，则判断第二响应信号是否为单一信号；若是，控制手术器械输出与第一指示信号关联的电输出功能；若判定第二响应信号为由多个单一信号组成的复合信号，则控制设备脚踏停止向手术器械输送控制信号；其中，电输出功能包括电凝功能和电切功能。本发明解决的技术问题是当脚踏面板上的多个脚踏开关同时接收脚踏动作时，如何有效避免激活多个手术器械。
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公开(公告)号：CN118121315A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410484176.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人，手术器械包括：末端执行器，末端执行器包括夹持端、连接座和支架；夹持端与连接座的一端围绕第一轴线转动连接；支架设于连接座的另一端，二者围绕与第一轴线垂直设置的第二轴线转动连接；连接座与支架的转动连接位置处设有沿第二轴线同轴设置的第一滑轮组和第二滑轮组；若设于第一滑轮组和第二滑轮组二者中任一者的第一缆绳的延伸段和第二缆绳的延伸段被同时驱动伸长或收缩时，以使夹持端相对连接座执行围绕第一轴线转动的第二摆动动作。本发明解决的技术问题是目前的手术器械大多采用六根线缆驱动，来实现手术器械末端的三自由度运动，但是其结构复杂，导致对其的操作难度大。
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公开(公告)号：CN116749742A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310697089.0
申请日：2023-06-13
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种驱动机构及设备。该驱动机构包括动力源、驱动轮、弹性支撑结构和连杆传动结构；动力源与驱动轮柔性传动连接；弹性支撑结构设置于驱动轮与设备之间，弹性支撑结构弹性支撑设备；连杆传动结构设置于驱动轮与设备之间，连杆传动结构的至少一个连接杆与弹性支撑结构的夹角随弹性支撑结构的弹性形变而改变。
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公开(公告)号：CN116585049A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310802597.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种清洗机构和手术器械，该清洗机构包括：容纳槽，容纳槽的一端能够接收进水管，容纳槽包括侧壁以及与侧壁相对的开口；压紧结构，包括压紧件和弹性件；压紧件设于开口外，弹性件压缩设置在压紧件的背离开口的一侧；弹性件的一端抵接压紧件，弹性件的另一端固定设置；压紧件在弹性件的弹力作用下与容纳槽的侧壁配合而压紧进水管；按钮，按钮与压紧件相连；当按钮被按下时，压紧件向远离开口的方向运动，使得弹性件进一步被压缩。
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公开(公告)号：CN118362409A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410715893.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明提供了一种绳状带状工件的检测装置，其包括：拉力计；拉力计背板，拉力计背板与拉力计相连接；滑轨，滑轨与拉力计背板相连接，滑轨位于拉力计背板的远离拉力计的一端；调节装置，调节装置与滑轨滑动连接，调节装置位于拉力计背板的远离拉力计的一端。本方案通过测量绳状带状工件在预定下压距离下的反弹力，判断绳状带状工件是否预紧。
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公开(公告)号：CN118092132A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410523974.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术设备的安全控制方法、系统和可读存储介质，安全控制方法包括：获取手术器械发送的第一指示信号；根据第一指示信号获取设备脚踏的第二响应信号；判断第一指示信号与第二响应信号是否匹配；若是，则判断第二响应信号是否为单一信号；若是，控制手术器械输出与第一指示信号关联的电输出功能；若判定第二响应信号为由多个单一信号组成的复合信号，则控制设备脚踏停止向手术器械输送控制信号；其中，电输出功能包括电凝功能和电切功能。本发明解决的技术问题是当脚踏面板上的多个脚踏开关同时接收脚踏动作时，如何有效避免激活多个手术器械。
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公开(公告)号：CN116902859A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310556704.6
申请日：2023-05-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: B66F7/14 , B66F7/12 , B66F7/28 , B66F17/00 , F16F15/023
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械升降装置，所述机械升降装置包括基座、驱动组件、升降组件和气弹簧平衡器；所述基座包括底座；所述驱动组件用于控制所述升降组件进行升降；所述气弹簧平衡器固定在所述底座上，且所述气弹簧平衡器的一端与所述升降组件连接。
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