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公开(公告)号：CN113715055A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111189202.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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公开(公告)号：CN113664869A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111154320.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。
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公开(公告)号：CN215825344U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202122388332.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂，该机械臂包括：关节，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；与电机端和负载端通信连接，用于基于输入的期望力矩值和负载端的实际力矩值确定第一控制电流，并将第一控制电流反馈到电机端的力矩控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度和负载端的角速度确定第二控制电流，并将第二控制电流反馈到电机端的速度偏差控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度、负载端的实际力矩值以及当前时刻电机端的输入电流确定第三控制电流，并将第三控制电流反馈到电机端的扰动补偿器；电机端基于第一控制电流、第二控制电流和第三控制电流驱动负载端运动。
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