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公开(公告)号：CN113977631A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111519640.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂，该机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括支座和连杆组件；所述支座和所述连杆组件通过第一转动轴转动连接；所述重力平衡组件包括弹簧和平衡绳，所述弹簧的一端与所述支座连接，所述弹簧的另一端与所述平衡绳的一端连接，所述平衡绳的另一端连接于所述连杆组件上；所述弹簧的弹力能够通过所述平衡绳作用于所述连杆组件以至少部分平衡所述连杆组件的重力相对于所述第一转动轴产生的重力矩。本说明书实施例提供的机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下以及任意时刻实现重力平衡，结构简单、紧凑，重量轻且安装方便，能够安全可靠地运行。
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公开(公告)号：CN114084249B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111543781.5
申请日：2021-12-16
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: B62D63/02 , B62D63/04 , B60K1/02 , B60K17/04 , B60K23/02 , B60T1/14 , A61B34/30 , B25J9/00 , B25J5/00
Abstract: 本说明书实施例提供一种可移动基座，包括底座和安装在底座下端的前驱组件和后轮。前驱组件有两组；每组前驱组件包括电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构和前驱底板；电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构通过前驱底板固定连接在底座上；手动离合机构包括离挡位和合挡位；当手动离合机构处于合挡位时，电机通过传动机构与前驱轮传动连接，每组前驱组件的前驱轮能够在其对应的电机的带动下运动；当手动离合机构处于离挡位时，电机与前驱轮脱离传动连接，前驱轮能够被外力推动。该可移动基座，前驱轮反应灵敏，电机助力，可快速推行，制动迅速，配有手动离合，电机断电状态也可以将电机驱动与前驱轮分离，可实现人工外力推动，使用方便。
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公开(公告)号：CN118285922A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410393996.0
申请日：2024-04-02
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种便于器械移除的手术系统，包括器械、驱动组件、适配器组件和移除组件，器械包括器械安装板，驱动组件包括驱动安装板，所述驱动安装板与所述器械安装板相对设置，所述驱动组件用于驱动所述器械运动，适配器组件设于器械和驱动组件之间，适配器组件上设置有卡接耳，卡接耳用于连接器械安装板和驱动安装板，移除组件包括移除口，移除口设置在靠近卡接耳的位置，移除口内能够伸入移除手柄，移除手柄能够解除器械安装板与卡接耳的连接。本发明通过设置移除口，移除口内可以伸入移除手柄，从而解除器械安装板和卡接耳的连接，结构简单，操作省力，能够快速移除器械，有效避免因器械无法移除对人体的意外风险。
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公开(公告)号：CN118252628A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410350453.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
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公开(公告)号：CN118161271A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410401601.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于主操作手的重力补偿控制方法、系统和存储介质，重力补偿控制方法包括：在主操作手上电后，判断身份识别系统的身份识别区域是否存在目标身份对象；若是，则根据目标身份对象获取目标身份信息；判断历史数据库中是否存储有与目标身份信息关联的历史重力补偿信息。本发明解决的技术问题是尽管相关技术中关于对主操作手已做出改进，通过增设重力补偿系统以减轻操作人员操作主操作手的负荷，但是，该重力补偿系统提供的重力补偿为固定数值，导致难以适配在长时间作业过程中，与操作人员自身提供的支撑力产生配合，从而使得降低了操作人员的使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117261996A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311221114.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种行走装置，包括：固定轮、转向轮、车架、导向组件和转向组件。所述转向轮包括第一转向轮和第二转向轮，所述第一转向轮和第二转向轮分别设置于所述行走装置的行进方向的两侧。所述车架被配置为安装所述固定轮和所述转向轮。所述导向组件被配置为接收转向操作。所述传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述导向组件与所述第一转向轮和所述第二转向轮之间，可切换地通过所述第一传动组件建立第一传动连接或者通过所述第二传动组件建立第二传动连接。
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公开(公告)号：CN114800450A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210466966.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种机械臂装置，该机械臂装置包括第一机械臂、第二机械臂和连接件，第二机械臂与连接件可拆卸连接；第一机械臂靠近连接件的一端设置有滑槽、止挡部和锁定部；滑槽为沿着第一机械臂周向且设置在第一机械臂侧面的凹槽，止挡部包括两个第一止动面，第一止动面为滑槽两端的端面，锁定部设置于止挡部内部；连接件上设置有滑块、止动部和被锁部；滑块能够与滑槽配合安装，止动部包括两个第二止动面，第二止动面为滑块两端的端面，被锁部能够伸出止动部与锁定部配合。
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公开(公告)号：CN114795485A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210514789.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种手术机器人用的垂直升降装置，包括支撑结构、重力平衡机构和驱动机构；支撑结构包括底座、设置在底座上的立柱、升降支撑板和负载转接头，升降支撑板与负载转接头连接；驱动机构包括设置在立柱上的直线驱动组件，直线驱动组件的输出端与升降支撑板传动连接；重力平衡机构包括设置在立柱上的弹性件、钢丝绳和设置在立柱上的塔轮，钢丝绳绕过塔轮连接在弹性件与升降支撑板之间，升降支撑板及升降支撑板所承载负载的重力之和与弹性件作用于升降支撑板的力相等且相反。
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公开(公告)号：CN114305707A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111625607.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本说明书实施例公开了一种用于手术机器人的夹持器及夹持系统。夹持器包括夹臂组件、开合驱动组件、夹持器主体和适配器；所述适配器安装在所述夹臂组件内，并用于对接夹持目标；所述夹臂组件安装在所述夹持器主体内，并用于夹持所述适配器和所述夹持目标；所述开合驱动组件通过驱动所述夹臂组件进行开合动作，以实现所述对所述适配器和所述夹持目标的夹持和松开。该夹持器可以实现对夹持目标的快速对接和离断。
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公开(公告)号：CN113715055A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111189202.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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