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公开(公告)号：CN115448199B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211122933.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多通道制动系统协同控制方法，通过实时检测每个盘式制动器闸瓦的位置信息得到闸瓦的磨损量，并通过判断闸瓦的磨损程度的不同划分磨损等级，按照磨损等级制定平均分配、比例分配和指数分配三种制动力分配模式，进而动态调整每个盘式制动器的设定制动压力，利用油压传感器的反馈压力信号，采用压力闭环的控制方法实现盘式制动器对设定制动压力的跟踪控制，实现了基于闸瓦磨损量的矿井提升机多通道制动系统协同制动控制，避免了由闸瓦不均匀磨损导致的单个或多个盘式制动器使用寿命降低，制动性能下降以及制动失效等问题，从而提高了制动系统的使用安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116971733B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227489.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本公开涉及土层或岩石的钻进领域，尤其涉及一种适用于复杂地质条件掘进的探注一体化机具及工艺。探注一体化机具包括：钻头、传扭接头、钻杆、剪切销、憋压球、注浆筛管和封孔器；钻头与传扭接头通过剪切销连接；传扭接头与钻杆连接；钻杆包括钻杆通孔；传扭接头包括接头通孔；钻头包括相连通的钻头孔道和钻头通水孔；钻头孔道与接头通孔相连通；钻头孔道内形成有缩口部；缩口部的内径小于憋压球的直径；憋压球能够依次沿钻杆通孔、接头通孔和钻头孔道，到达缩口部；在憋压球位于缩口部处的情况下，流经缩口部的水流被阻断；注浆筛管的直径小于钻杆通孔和接头通孔的内径。解决了因深部围岩异常破坏失稳造成灾害以及使掘进设备被迫停机的问题。
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公开(公告)号：CN117189111A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311310816.X
申请日：2023-10-11
Abstract: 本发明提出了一种固碳条带采充系统及其使用方法，主要由连采机、连续运输系统、超前支护、搬运机械手和膏体负碳充填体搅拌系统组成，连采机通过连续运输机与皮带机衔接，超前支护安装在采煤作业煤巷处并位于连续运输机与皮带机之间；机架固定在履带上，马达设置在机架上并可沿机架移动，马达的输出端可与连续运输机尾部的传动单节相连，搬运机械手设置于连续运输机的尾部；膏体负碳充填体搅拌系统包括材料罐、二氧化碳气罐、搅拌机和输送泵，材料罐、二氧化碳气罐分别与搅拌机的进口连接，搅拌机的出口通过输送泵与充填管路连接。本发明的优点是可以实现在巷道中连续输送煤炭，操作更加快捷，实现短壁充填开采，大大的节省了开采费用。
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公开(公告)号：CN116677676A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310761434.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
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公开(公告)号：CN116620791A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310381425.0
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机跳链保护系统及保护方法，该系统包括链轮垂向微调机构、应力传感器、称重传感器、激光测距传感器，传感器还与信号调理箱相连接，实现将各类传感器信号转化为工控机可识别的信号，然后上位机基于工控机输入的数据信号和刮板输送机链条张力、悬垂量阈值识别刮板链与链轮的啮合状态，实现跳链监测，还包括竖直张紧液压缸和等速万向传动轴结构，可实时改变进入液压缸的油液量以控制链轮的垂向位移。该方法通过信号调理系统将数字信号转化为伺服阀可识别的电流信号，实现对水平和竖直张紧液压缸的协同控制，同时保证了刮板链张紧力的实时控制和对刮板输送机跳链的保护，更好的保障了刮板输送机可靠平稳运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116464120A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310439141.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置(x0,y0)，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。
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公开(公告)号：CN116335230A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN115655611A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199978.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了低气压环境振动试验系统动圈中心保持装置，包括承压台体、综合试验箱，所述承压台体内设置有动圈，所述动圈的上部穿过承压台体上的动圈过孔伸入到综合试验箱内，所述动圈与综合试验箱之间形成有试验密封腔，所述动圈过孔处设置有用于密封承压台体与动圈的密封滚膜，所述承压台体、动圈、密封滚膜之间形成有承压密封腔，所述动圈伸入到试验封腔内的顶端安装有称重传感器，所述称重传感器与气压动态平衡装置电连接，能够使得动圈在工作过程中，保持上下气压相等，受力均衡，维持小振幅高频的振动。
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公开(公告)号：CN114674309A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210176145.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。
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公开(公告)号：CN112528533B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202011299077.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
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