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公开(公告)号：CN115468729B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210950735.5
申请日：2022-08-09
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州东菱振动试验仪器有限公司
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了电动振动台水平滑台自动回复定位装置及其使用方法，装置包括水平滑台工作台面支撑体，水平滑台工作台面支撑体内安装有电动振动台，电动振动台连接有水平滑台工作台面，水平滑台工作台面上设置有若干限位块，水平滑台工作台面支撑体上设置有与限位块对应的水平滑台自动回复定位装置，水平滑台自动回复定位装置包括壳体，壳体上设置有与限位块对应的滑槽，壳体内安装有与滑槽对应的能够旋转的滚珠丝杠、与滚珠丝杠对应的测量滑环以及与测量滑环对应的信号检测单元，保证了水平滑台和振动设备的稳定、精确振动,消除试验误差，而且在水平滑台运动过程中不会对其产生阻尼。
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公开(公告)号：CN118938127B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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公开(公告)号：CN119245660A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411749041.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下支架搬运机器人路径规划优化方法，属于路径规划优化技术领域，包括如下步骤：先进行信息及数据进行获取；本发明中，该方法通过传感器获取的环境信息和起点与目标点之间的关系，依次遍历提前生成的离线路径库，寻找最大概率的路径作为可行路径，提出包含障碍物的路径，并在规划中迭代上述步骤，直到目标点，即并非通过矿下实时生成当前位置的最优路径，而是检索离线轨迹库中与当前位置最契合的最优路径，有效解决了传统方法在巷道环境下工控机实时运算速度较慢的问题，也能够提高路径规划速度与质量，保证工作安全性。
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公开(公告)号：CN118940104A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410976534.1
申请日：2024-07-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/241 , G01M13/045 , G06F18/2131 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供了一种轴承故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机械设备故障诊断领域，该方法包括：获取训练样本；构建故障诊断模型；训练故障诊断模型，包括：提取样本特征；确定特征之间的欧氏距离，通过欧氏距离确定对比损失，根据对比损失对特征提取模块进行优化；获取目标轴承的长时序振动信号；通过故障诊断模型确定故障原因。这样，通过构建正负样本来充分学习轴承同一故障类型数据的共同特征和不同故障类型数据的特征差异，通过对比学习来缩小正样本对之间由于数据漂移问题存在的差异，同样可以放大负样本对之间的特征差异，从而可以解决实际工业场景下收集到的数据存在的数据漂移问题。
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公开(公告)号：CN116928948B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310778690.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州东菱振动试验仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，冷却系统还包括：三位四通换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，温度传感器一、温度传感器二以及温度传感器三，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用以改变驱动电机的转速与驱动线圈内水流流动方向。本发明能够自适应的调节驱动电机转速，控制冷却系统流量，提高了冷却系统的利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114688189B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210473205.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
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公开(公告)号：CN114701544B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210256874.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
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公开(公告)号：CN115653672B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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公开(公告)号：CN115367653B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115575061A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211199457.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大推力电动振动台防偏载调节装置，包括台体，所述台体上部通过升降气缸连接有支撑平台，所述支撑平台通过第一移动平台组件连接有能够进行横向移动的第一移动平台，所述第一移动平台通过第二移动平台组件连接有能够进行纵向移动的第二移动平台，所述第二移动平台上设置有以第二移动平台的中心线为中心呈正方形布置的四个称重传感器，所述称重传感器的上部安装有检测物放置平台，所述台体的中心设置有动圈，所述动圈的上部依次穿过支撑平台、第一移动平台、第二移动平台与检测物放置平台连接，能够检测出被测物的重量和重心位置，并自动将重心位置调节至动圈中心线，避免发生偏载现象。
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