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公开(公告)号：CN118952235A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411450206.4
申请日：2024-10-17
申请人： 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
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公开(公告)号：CN118938127A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
申请人： 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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公开(公告)号：CN116101940B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310302356.X
申请日：2023-03-27
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用防爆胶轮式单元支架叉装搬运车。前车架和后车架之间采用铰接连接；前车架的前车桥和后车架的后车桥两侧分别安装胶轮；后车架上安装动力组件，前车架后部安装驾驶操作系统，前车架前部安装搬运工作组件及伸缩式支腿机构。搬运工作组件的前部安装缓冲式叉臂组件，叉臂组件包括叉臂本体和辅助支撑体，叉臂本体前端固定有卡块；辅助支撑体通槽中滑动安装限位块，限位块下端安装动绳轮、定绳轮，配合卷收器缓冲叉臂与支架顶梁的碰撞，同时具有限位功能。本发明采用胶轮式行走机构，转向灵活，行走速度快，能够适应井下复杂路况；缓冲式叉臂组件能降低叉臂与单元支架的碰撞，防止单元支架在叉臂上滑动，提高作业安全性。
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公开(公告)号：CN111733905A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010744612.7
申请日：2020-07-29
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明揭示了一种矿用多功能防爆柴油型巷道修复机，包括车架，所述车架的上安装有驾驶室组件、动力箱组件和行走机构，所述行走机构为履带式行走机构，所述车架上固定安装有底座固定架，所述底座固定架的一端安装有旋转底座，所述旋转底座与底座固定架之间设置底座旋转油缸，所述旋转底座上安装工作机构，所述底座固定架靠近旋转底座的一端安装有支撑腿机构，所述工作机构包括依次通过销轴铰接的大臂、中臂、小臂和工作装置。本发明采用防爆柴油发动机为液压系统提供动力，工作机构为三节臂设计，整机结构紧凑，操控灵活，稳定性好，适用于矿井爆炸环境，具有节约能源、噪声小、效率高等特点，实现多功能、多工况环境下作业。
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公开(公告)号：CN116815841A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310862760.2
申请日：2023-07-14
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿用铲运装置，包括铲运车，铲运车包括铲斗和安装在铲斗前端的铲刀，所述铲斗的前端具有用于安装铲刀的平台，所述铲刀沿前后方向导向安装在平台上，所述铲刀与铲斗之间安装向前顶推铲刀的压簧机构，所述铲刀在向后移动时挤压压簧机构，所述铲刀向后移动设定距离后能够在平台所在平面内左右摆动，以使铲刀的前端刀刃向左右一侧倾斜。本发明的铲刀能够摆动倾斜，通过减少铲土宽度的方式，来降低铲刀所受阻力，这样能够保证铲运装置以相同速度前进，保证铲运装置的铲运效率。
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公开(公告)号：CN116101940A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310302356.X
申请日：2023-03-27
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用防爆胶轮式单元支架叉装搬运车。前车架和后车架之间采用铰接连接；前车架的前车桥和后车架的后车桥两侧分别安装胶轮；后车架上安装动力组件，前车架后部安装驾驶操作系统，前车架前部安装搬运工作组件及伸缩式支腿机构。搬运工作组件的前部安装缓冲式叉臂组件，叉臂组件包括叉臂本体和辅助支撑体，叉臂本体前端固定有卡块；辅助支撑体通槽中滑动安装限位块，限位块下端安装动绳轮、定绳轮，配合卷收器缓冲叉臂与支架顶梁的碰撞，同时具有限位功能。本发明采用胶轮式行走机构，转向灵活，行走速度快，能够适应井下复杂路况；缓冲式叉臂组件能降低叉臂与单元支架的碰撞，防止单元支架在叉臂上滑动，提高作业安全性。
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公开(公告)号：CN111776097B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010684169.9
申请日：2020-07-16
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D12/00 , B62D55/104 , B62D55/108 , E21F13/00
摘要： 本发明公开了一种全地形矿用防爆双节履带运输车，包括前车和后车，前车包括前车驱动装置以及前车行走机构；后车包括后车驱动装置以及后车行走机构，前车驱动装置与后车驱动装置之间通过传动机构相互连接；前车底盘架和后车底盘架之间采用具有缓冲功能的转向铰接机构连接；后车底盘架上表面安装有若干个沿车体行进方向左右对称布置的减震单元。本发明减震效果良好，能够使车辆适应各种复杂路况下的大幅度颠簸；可分解支重轮组中连轴所承受的压力，延长连轴的使用寿命，本装置采用防爆发动机为动力系统，适应于各类矿山井下的防爆环境；履带行走爬坡能力强、通过性好；双节车厢设计增大了运输能力，运输作业效率高。
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公开(公告)号：CN111776097A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010684169.9
申请日：2020-07-16
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D12/00 , B62D55/104 , B62D55/108 , E21F13/00
摘要： 本发明公开了一种全地形矿用防爆双节履带运输车，包括前车和后车，前车包括前车驱动装置以及前车行走机构；后车包括后车驱动装置以及后车行走机构，前车驱动装置与后车驱动装置之间通过传动机构相互连接；前车底盘架和后车底盘架之间采用具有缓冲功能的转向铰接机构连接；后车底盘架上表面安装有若干个沿车体行进方向左右对称布置的减震单元。本发明减震效果良好，能够使车辆适应各种复杂路况下的大幅度颠簸；可分解支重轮组中连轴所承受的压力，延长连轴的使用寿命，本装置采用防爆发动机为动力系统，适应于各类矿山井下的防爆环境；履带行走爬坡能力强、通过性好；双节车厢设计增大了运输能力，运输作业效率高。
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公开(公告)号：CN220976487U
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202322627071.1
申请日：2023-09-26
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种支架搬运车搬运机构，属于工程机械设备领域。叉装组件包括叉架板，叉架板上可拆卸安装有货叉；支撑梁组件包括悬梁，悬梁与叉架板回转连接；回转动力组件用于带动叉架板转动；滑架平台包括横移框架，悬梁水平滑动安装在横移框架上；横移动力组件用于带动悬梁滑动；双门架组包括外门架，外门架上竖向滑动安装有内门架，横移框架竖向滑动安装在内门架上；升降动力组件用于带动内门架和横移框架滑动。本实用新型的搬运机构可实现叉取、左右横移、摆动旋转、上下升降、前后变幅等动作，多自由度使得该机构可以应对更复杂的环境和地形，叉装组件可以适配各种不同功能形式的货叉或铲斗，可以适应更多的工况。
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公开(公告)号：CN216185570U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202120651823.6
申请日：2021-03-31
申请人： 江苏天煤机电科技有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/30 , B62D55/15 , B62D11/00 , B62D5/20
摘要： 本实用新型公开了一种双节履带运输车的传动系统，包括用于双节履带车前车与后车之间传动的传动系统以及驱动双节履带车移动的行走机构。本实用新型具有矿用运输车在井下巷道内的灵活转向，传动效率高，具有驱动爬坡能力强、对道路要求低、运输能力大等特点，可大幅提高矿井运输作业效率。
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