公开(公告)号：CN118938127A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411406578.7

申请日：2024-10-10

申请人： 中国矿业大学 ,  江苏天煤机电科技有限公司

发明人： 常向东 ,  彭玉兴 ,  赵仁楷 ,  朱真才 ,  王洪全 ,  冯俊伟 ,  蒋谷硕 ,  汤裕 ,  王威 ,  江帆

IPC分类号： G01S5/02 ,  H04W64/00 ,  G01S17/58 ,  G01S17/88 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。