公开(公告)号：CN114674309A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210176145.1

申请日：2022-02-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 沈刚 ,  朱真才 ,  李翔 ,  汤裕 ,  孙德奇 ,  许少毅 ,  柏德恩 ,  王威 ,  袁冠 ,  陈朋朋

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。