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公开(公告)号：CN119360345A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411401833.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及介质，涉及障碍物检测技术领域，包括：获取车辆周围环境的三维点云，以及获取对三维点云进行目标检测得到的第一障碍物检测框；对三维点云进行语义分割，得到地面点云和至少一个前景障碍物点云，并确定各前景障碍物点云对应的前景障碍物检测框；根据地面点云，从各前景障碍物检测框中确定第二障碍物检测框；第二障碍物检测框为位于地面区域中的前景障碍物检测框；对第一障碍物检测框和第二障碍物检测框进行融合，得到目标障碍物检测框，并将目标障碍物检测框中的障碍物确定为目标障碍物。本发明提高了障碍物检测的准确率。
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公开(公告)号：CN119229409A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411201831.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的障碍物过滤方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前点云数据，以及参考点云帧，根据预设第一过滤范围和当前点云数据得到候选点云数据；将候选点云数据输入至障碍物检测模型中，输出候选障碍物以及候选障碍物概率，根据候选障碍物概率和预设概率阈值，确定第一参考障碍物和地面；根据候选点云数据、地面和第一参考障碍物，确定参考点云数据，根据参考点云数据，确定第二参考障碍物；根据预设第二过滤范围和障碍物识别策略，选取目标障碍物；确定参考点云帧中的实际障碍物，并对目标障碍物进行更新，得到当前点云帧中的实际障碍物。上述方案，通过层层过滤，提高了障碍物识别的准确度。
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公开(公告)号：CN119182337A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411310539.7
申请日：2024-09-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种电机控制器，所述电机控制器包括多个桥臂，所述多个桥臂的内部结构设计相同，所述多个桥臂并联于高压电源的正负极之间，每个桥臂还和高压直流中点以及电动机连接；每个桥臂包括：第一面板和第二面版，所述第一面板和所述第二面板采用叠层母排设置。采用本电机控制器在使用高压平台实现快充和高效率运行时，避免了成本提高和性能降低。
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公开(公告)号：CN119164668A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411152173.5
申请日：2024-08-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种驾驶员在环仿真测试方法、系统、设备及存储介质，涉及驾驶测试技术领域。该方法通过运动捕捉位置跟踪系统对驾驶员进行位置动作跟踪，得到驾驶员跟踪数据，然后根据驾驶员跟踪数据确定驾驶员当前状态，当所述驾驶员当前状态为正在进入驾驶舱状态，则根据真实环境下的驾驶舱和实际进舱路线构建虚拟进舱场景，将虚拟进舱场景在佩戴于驾驶员上的虚拟现实设备中进行显示；当驾驶员当前状态为已经进入驾驶舱状态，则根据虚拟进舱场景初始化虚拟驾驶场景，并将虚拟驾驶场景在虚拟现实设备中进行显示。本申请能够提高驾驶员模拟驾驶的沉浸感，提高在环仿真测试的可信度。
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公开(公告)号：CN119129891A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411109720.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/063 , G06F17/11
Abstract: 本申请涉及自动驾驶检测技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统评价方法、装置、车辆、介质及程序产品，其中，方法包括：采集处于自动驾驶状态下的车辆的第一车辆数据和周围车辆的第二车辆数据；计算车辆的横向安全性得分和纵向安全性得分，生成车辆的综合性安全性得分；计算车辆的横向舒适性得分和纵向舒适性得分，生成车辆的综合性舒适性得分；计算车辆的效率性得分，并根据效率性得分、综合性安全性得分和综合性舒适性得分生成车辆的自动驾驶系统的最终评价结果。本申请实施例可以根据采集的车辆数据，得到车辆的效率性得分、综合性安全性得分和综合性舒适性得分，进而生成车辆的自动驾驶系统的最终评价结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119043365A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411236152.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在监测到自身车辆满足进入复杂场景判断条件时，根据自身车辆位置信息和车辆周围障碍物信息，构建初始栅格地图；根据初始格栅地图中各栅格位置与自身车辆在初始栅格地图中的车辆栅格位置，将初始栅格地图进行分辨率转换，得到变换栅格地图；将变换栅格地图进行二值化转换，得到二值化栅格地图；构建自身车辆的车辆碰撞检测模型，并基于车辆碰撞检测模型在二值化格栅地图中进行路径搜索，得到行驶路径参考线；基于行驶路径参考线，对自身车辆进行车辆轨迹优化，得到车辆轨迹优化结果。本发明实施例技术方案提高了在复杂场景下的车辆轨迹优化可靠性。
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公开(公告)号：CN119037540A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256665.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN118876922A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411066757.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制参数，并根据控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果实际控制意图为制动控制意图，则将控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照目标制动扭矩进行车辆制动。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN115047439B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210590767.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G06N3/0499 , G06N3/092 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；基于障碍物的点云信息，确定由障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的检测系统的目标数据，其中，目标数据用于表征第一轨迹曲线信息与第二轨迹曲线信息之间的差异；基于行驶参数和目标数据，确定检测系统的性能数据，其中，行驶参数用于表征车辆行驶轨迹的预定值，性能数据用于表征检测系统的性能。
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公开(公告)号：CN118722619A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635468.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于底盘协同控制的车道纠偏方法及装置，其中，方法包括：根据车道线信息判断车道是否满足预设纠偏条件；利用预设的整车十四自由度车辆模型计算车辆的横摆力矩值；获取车辆在行驶过程中的路面附着系数，并根据车辆的横摆力矩值和路面附着系数匹配电动转向助力系统EPS纠偏动作、差动制动纠偏动作和差动驱动纠偏动作中的至少一个车道纠偏动作，并利用车辆的电控悬架和至少一个车道纠偏动作进行车道纠偏的协同控制，得到最终车道纠偏结果。由此，解决了相关技术难以保证整车的回正性、安全性与舒适性，且忽略了在车道纠偏过程中对整车造成的侧倾影响，降低了用户的驾乘体验，智能性和实用性较低等问题。
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