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公开(公告)号：CN116812173A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310616628.3
申请日：2023-05-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 刘鲁江 , 罗斌 , 王治易 , 施飞舟 , 钱志源 , 马志飞 , 杨德财 , 姜景明 , 张雷 , 陈秀群 , 刘承山 , 任海辽 , 张凯 , 黄大兴 , 傅质彬 , 屈传坤 , 赵真 , 王碧 , 来霄毅 , 刘子仙 , 屠国俊 , 姬鸣 , 冯宇
Abstract: 本发明提供了一种大型高承载长寿命可维护对日定向驱动机构及运行方法，包括复合材料主结构、舱体接口法兰、桁架接口法兰、包带锁紧释放组件、回转支撑装置和驱动锁定组件；复合材料主结构与舱体接口法兰连接；舱体接口法兰提供航天器舱体连接接口；桁架接口法兰提供舱外负载连接接口；包带锁紧释放组件在发射段箍紧复合材料主结构和桁架接口法兰，并于在轨段释放两者；回转支撑装置支撑桁架接口法兰，并于在轨段为桁架接口法兰提供回转自由度；驱动锁定组件作为动力源带动桁架接口法兰回转运动。本发明具有发射段承载能力强、在轨段驱动能力大、制动能力强、传输功率高、运行寿命长、在轨可维护的优点，适用于大功率长寿命航天器平台。
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公开(公告)号：CN116399569A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310395786.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供了一种小型验证试验用太阳翼，包括：基板、压紧机构、电缆固定装置、钢丝绳张紧装置以及两套展开锁定机构；所述两套展开锁定机构固定在所述基板的一端，用于在轨将所述基板展开并锁定，保持所述基板的位置和姿态；所述电缆固定装置、钢丝绳张紧装置固定设置在所述基板上与展开锁定机构相对的另一端；所述压紧机构设置在所述基板的中部，用于将所述基板压紧在卫星侧板上。
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公开(公告)号：CN107433590B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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公开(公告)号：CN109500836A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811357808.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了空间失效卫星操控综合试验系统，包括中央控制单元、测控单元、运动与环境模拟单元、操控机械臂单元、遥操作单元和视景仿真单元，测控单元是各单元信息交互的中枢环节，中央控制单元用于空间失效目标操控动力学与控制模型的开发和下载，仿真过程中进行数据存储和监控；测控单元用于运行各类动力学与控制软件、数据采集和处理软件、测控软件，并完成各控制指令的实时生成和发送；运动与环境模拟单元用于模拟空间中服务星、目标星运动；操控机械臂单元用于模拟对失效目标星的空间捕获；遥操作单元用于通过遥操作控制操控平台和机械臂运动，完成指定任务；视景仿真单元用于根据数学仿真和实测数据，驱动视景模型，再现空间操控过程。
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公开(公告)号：CN109406183A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811357757.0
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种小型柔性负载稳定驱动控制的实验系统，包括：气浮台、柔性负载、龙门架、驱动装置、传动测量装置、干燥气源和控制器；柔性负载通过气浮垫布置在气浮台上；驱动装置与传动测量装置、柔性负载串联，驱动装置控制柔性负载圆周转动及上下平动；传动测量装置对驱动装置的输出轴进行角度和力矩测量，以控制驱动装置的轴向偏差；干燥气源通过管路从传动测量装置中导入为气浮垫提供浮力；控制器提供驱动装置控制、状态管理、数据采集以及不同控制模型的建立和下载。根据实验需要，调整柔性负载的动力学特性，并通过传动测量装置的测量值，评估驱动控制的平稳性，也可结合弹性变形检测设备，对柔性负载的变形进行动态测量，提高驱动性能评价的充分性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428639B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610981280.8
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种在轨太阳帆板展开装置，包括飞行器主系统和飞行器子系统，其中所述飞行器主系统包括第一主体、太阳帆板展开机构，所述太阳帆板展开机构压紧折叠在所述第一主体上，当所述太阳帆板展开机构展开出现故障是，所述飞行器子系统对所述太阳帆板展开机构进行旋拧，用以展开所述太阳帆板展开机构。本发明通过旋拧工具对飞行器主系统的螺钉、螺母、锁紧螺母和压紧杆进行旋拧和拆卸，使得压紧杆从压紧底座被旋出，从而实现辅助太阳帆板展开功能，解决帆板因切割器失效导致无法展开，无法实现卫星能源供给的在轨故障，保证了飞行器在轨精细维修需求。
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公开(公告)号：CN106856384A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510893594.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种大柔性负载伺服控制系统测试与评估装置，包括安装支架、伺服控制组件、气浮台、柔性负载、六维力力矩传感器、测控计算机和控制计算机；安装支架对整个测试装置提供各安装机械接口，包括伺服控制组件和六维力力矩传感器的安装面，以及与气浮台的相对位置；伺服控制组件可以实现电流环、速度环、位置环、力矩环控制，以及四环控制中的多环复合控制；气浮台和柔性负载组合，提供扭转方向的大柔性负载，在扭转方向可以实现大变形；六维力力矩传感器可以实时测量评估不同的驱动控制方案对安装面的扰动载荷；测控计算机和控制计算机对整个测试装置进行管理，数据采集、处理、以及不同控制模型的建立和下载。
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公开(公告)号：CN103754391B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410002041.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种大型空间机构压紧释放装置，其包括压紧释放机构、桅杆、+Y太阳翼、-Y太阳翼、顶板、相机、定向天线；所述桅杆底部以及巡视器围栏分别设置于所述顶板上；所述定向天线、压紧释放机构、相机分别安装在所述桅杆上，所述+Y太阳翼与-Y太阳翼分别与巡视器围栏相连接；其中所述压紧释放机构用于同时对桅杆、+Y太阳翼以及-Y太阳翼进行压紧。本发明解决了有限重量要求下多个大型空间机构的可靠压紧问题，本发明具有环境适应性强、成熟度高、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN118150200A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211553668.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。
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公开(公告)号：CN108715236B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201810268404.7
申请日：2018-03-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出一种模拟实现空间小型卫星可重复使用的地面试验台，包括：可对接分离的主动端和被动端；所述主动端和所述被动端通过第一对接机构接口和第二对接机构接口实现对接分离，并在对接的同时通过第一电连接器接口和第二电连接器接口的连接实现充电主动装置和充电被动装置的连接，及在对接的同时通过第一补加接口和第二补加接口的连接实现推进剂补加装置和推进剂被补加装置的连接；控制装置生成对接指令、补加指令和充电指令，分别控制主动端对被动端的对接、推进剂补加及充电。本发明的模拟实现空间小型卫星可重复使用的地面试验台，可以验证对接、推进剂补加和充电过程一体化设计技术。
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