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公开(公告)号：CN117874909A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311766091.5
申请日：2023-12-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明的一种在轨航天器组合体基频指标分解方法，通过构建航天器组合体系统的简化动力学模型，推导建立标准的动力学方程，求解组合体各航天器固支边界基频与航天器组合体系统基频之间的关系表达式，并基于一定的定量关系对表达式进行简化，进而依据在轨航天器系统基频约束要求，提出各航天器固支边界基频约束指标，实现航天器组合体系统基频指标的逐级分解。该方法不仅适用于在轨航天器组合体系统基频指标分解，也可适用于其他自由状态组合体结构的基频指标分解。
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公开(公告)号：CN107727297A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710809934.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01L5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接对失控卫星消旋的有效张力判定方法，包括根据飞行器相对失控卫星的位置及失控卫星的自旋轴，将垂直于失控卫星自旋轴的本体平面分为四个象限；根据飞行器在失控卫星本体平面的投影位置，定义有效张力象限；利用相对导航设备实时测量抓捕载荷抓捕点在失控卫星本体平面的位置，当抓捕点位于有效张力象限时，利用张力控制装置输出的系绳张力判定为有效张力，当抓捕点位于有效张力象限以外时，判定为无效张力。本发明通过系绳对失控目标消旋的有效张力判定问题，为通过系绳对失控卫星的消旋提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN112699542B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011534063.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种空间绳网发射捕获非合作目标全过程仿真方法，建立了空间绳网折叠后的分析模型，完成了空间绳网发射过程仿真计算，对不同发射参数，包含绳网半径、发射速度、发射角度、绳索抽出阻力等，进行了优化分析，实现绳网发射展开的面积、展开时间、绳网重量、绳网尺寸等进行合理的优化配置，同时实现了大位移、大柔性的绳网接触碰撞捕获过程仿真，合理评估绳网有效抓捕非合作目标的能力，开展绳网收口过程模拟，完成全时序发射、捕获、收口的仿真计算，针对绳网发射角度、发射距离、收口时序、非合作目标姿态参数等进行绳网捕获能力评估，实现空间绳网发射捕获非合作目标全过程、全时序仿真，解决了地面无法开展全过程有效试验验证的问题。
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公开(公告)号：CN112572836A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011480345.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于废弃卫星姿态章动特性的网捕载荷发射窗口选择方法，属于卫星网捕废弃卫星技术领域；步骤一、提取最大章动角θmax、最小章动角θmin和章动周期T；步骤二、获得网捕载荷发射时刻为tint，捕获目标时刻为tinf；计算时间宽度Tnet＝tinf‑tint；步骤三、设置网捕载荷不选择窗口直接发射的适应章动角阈值θnet；步骤四、计算得到单周期内章动角满足θ≤θnet的时间宽度Tθ＝tθs‑tθj；步骤五、确定网捕载荷发射窗口的时间宽度ΔT、发射时刻tint和发射时章动角θ的满足条件；本发明根据废弃卫星姿态章动规律、网捕载荷章动角适应能力、网捕载荷自发射时刻至捕获的时间宽度，提供了一种发射窗口选择方法，实现了对大姿态章动废弃卫星的可靠捕获。
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公开(公告)号：CN107433590A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107161359A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710356048.X
申请日：2017-05-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开了一种主结构与推进贮箱集成化设计的飞行器推进模块构型，应用于空间探测飞行器的大型推进模块，属于航天领域。该飞行器推进模块构型包括推进贮箱、推进承力筒、贮箱安装法兰。其中，推进承力筒和贮箱安装法兰之间通过螺栓连接，装配形成推进模块的主结构；推进贮箱则与贮箱安装法兰之间通过机械连接，以内嵌的方式，安装在推进承力筒侧壁，与推进承力筒、贮箱安装法兰共同参与推进模块承载，形成高度集成化的飞行器推进模块构型。本发明满足了大型空间探测飞行器的推进布局、质量和力学特性的优化要求。
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公开(公告)号：CN116579077A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310431353.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明的一种在轨航天器组合体的各航天器基频指标确定方法，通过构建航天器组合体系统的简化动力学模型，推导建立标准的动力学方程，求解组合体各航天器固支边界基频与航天器组合体系统基频之间的关系表达式，并基于一定的定量关系对表达式进行简化，进而依据在轨航天器系统基频约束要求，提出各航天器固支边界基频约束指标，实现航天器组合体系统基频指标的逐级分解。该方法不仅适用于在轨航天器组合体系统基频指标分解，也可适用于其他自由状态组合体结构的基频指标分解，有效改善了航天器基频指标分解的不确定性。
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公开(公告)号：CN116573167A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310476912.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明的张拉式连接解锁分离一体化装置包括一连接解锁组件和若干承载分离组件，承载分离组件布置于连接解锁组件周边；连接解锁组件包括支撑座、收集盖、收集弹簧、螺杆、螺母、球垫和记忆合金分离螺母；球垫置于支撑座一端；螺杆一端穿过支撑座、球垫伸入支撑座内；螺母与螺杆螺纹连接；收集弹簧套在收集盖上，收集盖与支撑座螺纹连接；支撑座另一端与载荷底板固连；记忆合金分离螺母与卫星底板固连；螺杆另一端穿过卫星底板拧入记忆合金分离螺母中；支撑座与卫星底板之间间隔一定距离；承载分离组件中，分离弹簧置于内筒内，内筒置于外筒内，紧固件穿过外筒、底板、环氧玻璃钢板与卫星底板固连，卫星帽与外筒连接，卫星帽与载荷底板固连。
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公开(公告)号：CN109204891B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201811007741.7
申请日：2018-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种捕获锁紧机构，包括：连接在分离机构主动端的捕获锁紧装置和连接在分离机构被动端的锁柄；捕获锁紧装置包括执行机构和驱动装置；驱动装置的输出端与执行机构的输入端连接，执行机构通过一对对称的平面六杆机构之间的各转动副和移动副对锁柄的捕获、拉近和锁紧，实现分离机构主动端对被动端的捕获、拉近和锁紧，及执行机构通过一对对称的平面六杆机构之间的各转动副和移动副对所述锁柄的解锁和释放，实现分离机构主动端对被动端的解锁和释放。本申请的捕获锁紧机构为连接分离机构提供了快速捕获和稳定锁紧等特性，提高了连接分离机构的捕获可靠性、互换性和连接稳定性。
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公开(公告)号：CN115592703A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211137506.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所(CN)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种空间机械臂关节运动范围设计方法，包括如下步骤：S1、建立空间机器人的机械臂的任务起点和终点；S2、依据任务条件，规划机械臂轨迹，输出机械臂关节运动范围；S3、完成所有任务轨迹规划，确定机械臂关节运动范围。本发明解决了多任务下机械臂关节运动范围的设计问题，提出了一种空间机械臂关节运动范围设计方法，降低了机械臂不可达的风险，保证空间机器人多任务可行性。本方法具有成本低，快捷方便，模拟效果逼真，使用范围广的特点，可广泛应用于空间机器人机械臂的任务仿真和设计。
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