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发明公开
一种空间机械臂关节运动范围设计方法审中-实审

公开(公告)号：CN115592703A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211137506.8

申请日：2022-09-19

申请人： 上海宇航系统工程研究所(CN)

发明人： 王碧 , 肖余之 , 李宁 , 陈欢龙 , 靳永强 , 刘鲁江 , 杨东春 , 杨国财 , 赵真 , 江晟

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明提供一种空间机械臂关节运动范围设计方法，包括如下步骤：S1、建立空间机器人的机械臂的任务起点和终点；S2、依据任务条件，规划机械臂轨迹，输出机械臂关节运动范围；S3、完成所有任务轨迹规划，确定机械臂关节运动范围。本发明解决了多任务下机械臂关节运动范围的设计问题，提出了一种空间机械臂关节运动范围设计方法，降低了机械臂不可达的风险，保证空间机器人多任务可行性。本方法具有成本低，快捷方便，模拟效果逼真，使用范围广的特点，可广泛应用于空间机器人机械臂的任务仿真和设计。