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公开(公告)号：CN110502026A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910793172.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于视线指向考虑热控测控约束的卫星滚动姿态规划方法，包括：(1)将任务星位置信息、目标星位姿测量信息下注地面测控站；(2)解算任务星轨道坐标系下太阳光单位矢量；(3)解算测控站在J2000地心惯性系下的位置矢量；(4)确定热控与测控约束条件；(5)确定绕飞转轴与最大绕飞角；(6)得到绕飞角取值集合；(7)得到对于该绕飞角的满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(8)得到整个绕飞过程中满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(9)生成任务星滚动角期望值序列，并上注星上。
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公开(公告)号：CN106856384B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201510893594.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种大柔性负载伺服控制系统测试与评估装置，包括安装支架、伺服控制组件、气浮台、柔性负载、六维力力矩传感器、测控计算机和控制计算机；安装支架对整个测试装置提供各安装机械接口，包括伺服控制组件和六维力力矩传感器的安装面，以及与气浮台的相对位置；伺服控制组件可以实现电流环、速度环、位置环、力矩环控制，以及四环控制中的多环复合控制；气浮台和柔性负载组合，提供扭转方向的大柔性负载，在扭转方向可以实现大变形；六维力力矩传感器可以实时测量评估不同的驱动控制方案对安装面的扰动载荷；测控计算机和控制计算机对整个测试装置进行管理，数据采集、处理、以及不同控制模型的建立和下载。
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公开(公告)号：CN107727297A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710809934.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01L5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接对失控卫星消旋的有效张力判定方法，包括根据飞行器相对失控卫星的位置及失控卫星的自旋轴，将垂直于失控卫星自旋轴的本体平面分为四个象限；根据飞行器在失控卫星本体平面的投影位置，定义有效张力象限；利用相对导航设备实时测量抓捕载荷抓捕点在失控卫星本体平面的位置，当抓捕点位于有效张力象限时，利用张力控制装置输出的系绳张力判定为有效张力，当抓捕点位于有效张力象限以外时，判定为无效张力。本发明通过系绳对失控目标消旋的有效张力判定问题，为通过系绳对失控卫星的消旋提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN107727297B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710809934.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01L5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接对失控卫星消旋的有效张力判定方法，包括根据飞行器相对失控卫星的位置及失控卫星的自旋轴，将垂直于失控卫星自旋轴的本体平面分为四个象限；根据飞行器在失控卫星本体平面的投影位置，定义有效张力象限；利用相对导航设备实时测量抓捕载荷抓捕点在失控卫星本体平面的位置，当抓捕点位于有效张力象限时，利用张力控制装置输出的系绳张力判定为有效张力，当抓捕点位于有效张力象限以外时，判定为无效张力。本发明通过系绳对失控目标消旋的有效张力判定问题，为通过系绳对失控卫星的消旋提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN106855582A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510893643.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种卫星对日定向驱动装置地面六自由度加载测试系统，任务管理单元对加载测试系统进行管理，实现动力学模型的下载和管理、加载单元驱动软件管理、测试数据处理等功能；三自由度运动平台作为整个系统的支撑结构和运动平台，为卫星对日定向驱动装置和六自由度加载模块提供了安装和布置基准，实现卫星对日定向驱动装置三个平动方向的位置调整，确保与所述六自由度加载模块实现上下同轴安装；所述测控模块实现在系统工作状态下对系统中的所有传感器进行数据采集、处理和分发；所述柔性负载动力学仿真模块进行柔性负载模型的解算功能，其输入为所述测控模块采集到的系统角度信息，输出为控制所述六自由度加载模块的六方向加载指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107640333B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710819920.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接的柔性组合体拖曳移除控制地面试验验证系统，包括主动飞行器模拟器、目标飞行器模拟器、大理石气浮平台、地面试验综合监控系统以及系绳。本发明可在地面环境下，模拟零重力条件下的绳系组合体拖曳动力学特性，对绳系组合体的拖曳控制方案及技术进行试验验证。
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公开(公告)号：CN106855582B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201510893643.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种卫星对日定向驱动装置地面六自由度加载测试系统，任务管理单元对加载测试系统进行管理，实现动力学模型的下载和管理、加载单元驱动软件管理、测试数据处理等功能；三自由度运动平台作为整个系统的支撑结构和运动平台，为卫星对日定向驱动装置和六自由度加载模块提供了安装和布置基准，实现卫星对日定向驱动装置三个平动方向的位置调整，确保与所述六自由度加载模块实现上下同轴安装；所述测控模块实现在系统工作状态下对系统中的所有传感器进行数据采集、处理和分发；所述柔性负载动力学仿真模块进行柔性负载模型的解算功能，其输入为所述测控模块采集到的系统角度信息，输出为控制所述六自由度加载模块的六方向加载指令。
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公开(公告)号：CN110502026B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910793172.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于视线指向考虑热控测控约束的卫星滚动姿态规划方法，包括：(1)将任务星位置信息、目标星位姿测量信息下注地面测控站；(2)解算任务星轨道坐标系下太阳光单位矢量；(3)解算测控站在J2000地心惯性系下的位置矢量；(4)确定热控与测控约束条件；(5)确定绕飞转轴与最大绕飞角；(6)得到绕飞角取值集合；(7)得到对于该绕飞角的满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(8)得到整个绕飞过程中满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(9)生成任务星滚动角期望值序列，并上注星上。
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公开(公告)号：CN109606753B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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公开(公告)号：CN107908105B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710536490.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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