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公开(公告)号：CN109606754A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811357788.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 配置空间机械臂的空间飞行器的地面模拟系统，包括：直线运动基座、卫星本体运动模拟器、电缆随动系统、卫星相对测量系统、空间机械臂系统和控制器；直线运动基座用于模拟空间飞行器的运动轨道；卫星本体运动模拟器用于模拟卫星空间六自由度运动；卫星相对测量系统用于模拟测量空间飞行器对目标卫星的相对测量；空间机械臂系统用于模拟运动目标的动态跟踪、抓捕；控制器用于对卫星本体运动模拟器、卫星相对测量系统和空间机械臂系统进行状态管理、数据采集、处理及不同控制模型的建立和下载。通过实体模拟空间飞行器识别能力、抓捕能力，能有效反映空间飞行器的测量误差、控制误差和执行误差，能对空间飞行器进行有效的全过程测试和性能评估。
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公开(公告)号：CN103121517B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110369384.0
申请日：2011-11-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种在轨飞行器新旧模块安装的锁定解锁装置，该装置包括：接纳锥、对接适配器和通用抓手。接纳锥下端具有安装导向锥，中间具有可容纳锁定杠杆上锁定结构的锁定卡口，接纳锥通过机械紧固件连接在在轨飞行器上。在适配器的主要构件内部装配有锁定杠杆、扭簧和旋转销，通过机械紧固件连接在在轨飞行器模块上。飞行器的机械臂末端上安装通用抓手，依靠通用抓手自身和机械臂末端驱动，通用抓手执行径向夹紧和松开动作，以及机械臂末端执行沿中心轴线上下运动，完成在轨飞行器废旧模块替换安装。由于采用上述技术方案，本发明能够满足在轨飞行器废旧模块去除、新模块安装的使用要求，且其结构简单、动作可靠、质量轻，并具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN103662105A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310583720.0
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 一种可更换模块连接解锁装置包括：可更换模块和可更换模块安装口，可更换模块与可更换模块安装口可拆卸连接；可更换模块包括：若干导向销孔，设置在可更换模块的下端两侧；拉紧螺母，设置在可更换模块的下端中心，用以在连接和解锁过程中提供运动的动力；若干电连接器，设置在可更换模块的下端两侧；可更换模块安装口包括：若干导向销，设置在可更换模块安装口的内部底面两侧，与若干导向销孔匹配；若干传感器，设置在可更换模块安装口的内部底面两侧；若干总线连接器，设置在可更换模块安装口的内部底面两侧，与若干电连接器匹配；自旋螺母机构，设置在可更换模块安装口的内部底面中心，与拉紧螺母匹配。
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公开(公告)号：CN118778703A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410738131.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明公开了一种飞行器关键状态设计与判断系统和方法，针对飞行器关键状态，采用冗余备份、数字量与模拟量相结合的设计思路，通过多路信号进行“四取三”的综合判断，进而获取飞行器关键状态，消除了单点、误码等因素对关键状态判断的影响。本发明可用于飞行器自主运行管理，为测控资源日渐紧张的现状提供解决办法。
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公开(公告)号：CN106379561B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201611116794.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，包括：平台运行单元及燃料存储单元，平台运行单元包括：中心承力筒及第一对接补加接口，第一对接补加接口设置于所述中心承力筒的两端，中心承力筒的内部用于安装航天设备，第一对接补加接口用于扩展；燃料存储单元用于存储燃料，燃料存储单元包括多个，多个燃料存储单元通过贮箱外挂方式连接在中心承力筒的外侧，多个燃料存储单元呈球柱形排列，燃料存储单元与中心承力筒相互平行。本发明的面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，可适应多种空间物资存储需求，界面清晰，便于开展标准化模块设计，通过对接补加单元可方便在发射阶段及在轨运行阶段进行对接组装和分离，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105511483A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510875617.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: G05D1/0883 , B64G1/1085
Abstract: 鸟巢式星座及其设计方法，本发明涉及一种星座设计方法，所要解决的技术问题是提供一种多颗卫星在空间中的分布式设计方法，在不影响星座性能的前提下，解决传统walker、δ星座设计采用相似轨道、生存能力弱的问题。其特征在于：将卫星设计分布在轨道参数近似的几个虚拟轨道面内，近似同轨道面的几颗卫星以松散形式近似均匀分布，通过卫星间的多重协同覆盖完成特定任务。本发明使用复杂星座构型完成协同覆盖任务，在不影响星座性能的同时可提高星座运行鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103121517A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201110369384.0
申请日：2011-11-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种在轨飞行器新旧模块安装的锁定解锁装置，该装置包括：接纳锥、对接适配器和通用抓手。接纳锥下端具有安装导向锥，中间具有可容纳锁定杠杆上锁定结构的锁定卡口，接纳锥通过机械紧固件连接在在轨飞行器上。在适配器的主要构件内部装配有锁定杠杆、扭簧和旋转销，通过机械紧固件连接在在轨飞行器模块上。飞行器的机械臂末端上安装通用抓手，依靠通用抓手自身和机械臂末端驱动，通用抓手执行径向夹紧和松开动作，以及机械臂末端执行沿中心轴线上下运动，完成在轨飞行器废旧模块替换安装。由于采用上述技术方案，本发明能够满足在轨飞行器废旧模块去除、新模块安装的使用要求，且其结构简单、动作可靠、质量轻，并具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN109606753B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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公开(公告)号：CN109606753A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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公开(公告)号：CN105511483B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510875617.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 鸟巢式星座及其设计方法，本发明涉及一种星座设计方法，所要解决的技术问题是提供一种多颗卫星在空间中的分布式设计方法，在不影响星座性能的前提下，解决传统walker、δ星座设计采用相似轨道、生存能力弱的问题。其特征在于：将卫星设计分布在轨道参数近似的几个虚拟轨道面内，近似同轨道面的几颗卫星以松散形式近似均匀分布，通过卫星间的多重协同覆盖完成特定任务。本发明使用复杂星座构型完成协同覆盖任务，在不影响星座性能的同时可提高星座运行鲁棒性。
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