公开(公告)号：CN118150200A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211553668.X

申请日：2022-12-06

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张啸 ,  贺云 ,  赵真 ,  徐志刚 ,  刘勇 ,  刘松凯 ,  李秋实 ,  孙银金

IPC: G01M99/00 ,  B64G7/00

Abstract: 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。

公开(公告)号：CN118811129A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410949701.3

申请日：2024-07-16

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 徐志刚 ,  贺云 ,  刘松凯 ,  王军义 ,  白鑫林 ,  王斌 ,  张啸 ,  孙银金 ,  位亚强

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明涉及航天地面仿真实验技术领域，特别涉及一种用于测试多个大型载人探月对接机构的地面实验系统。包括通过缓冲杆依次连接的3.5T飞行器模拟装置、17T飞行器模拟装置及8T飞行器模拟装置，通过调节3.5T飞行器模拟装置、17T飞行器模拟装置及8T飞行器模拟装置的初始姿态，并利用气浮法降低与气浮台的摩擦力，再现太空中三个大型航天舱段的对接过程，验证载人探月对接机构的性能和稳定性。本发明能够验证多个大型航天舱段载人探月对接机构的性能，提高对接模拟的精度和可靠性，为航天器对接技术的发展提供有力支持。

公开(公告)号：CN106855716A

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201510902098.4

申请日：2015-12-09

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 杨明毅 ,  贺云 ,  徐志刚 ,  徐永利 ,  刘勇 ,  张啸

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0808

Abstract: 本发明涉及航天技术领域，具体的说是一种航天试验装备无线测控系统和方法。系统包括中央主控计算机、地面控制中心、主动飞行模拟器控制系统、被动飞行模拟控制系统；所述地面控制中心通过网络与中央主控计算机通信，与主动飞行模拟器控制系统、被动飞行模拟控制系统通过无线网络接入点单元和/或客户端单元进行无线通信。方法为实时系统组建确定性通讯网络，本发明避免了无线传输受其他网络影响，采用自定义通讯协议传输系统信号，同时对软/硬件系统进行优化设计，消除了无线信道的竞争问题，解决了无线通信难以保证数据传输的实时性且易受干扰等缺点，可使系统具有较高的采样频率和控制周期。

公开(公告)号：CN115783317B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211503483.8

申请日：2022-11-28

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 孙银金 ,  刘勇 ,  徐志刚 ,  贺云 ,  位亚强 ,  张啸 ,  李秋实 ,  王元钰

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。

公开(公告)号：CN115783317A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211503483.8

申请日：2022-11-28

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 孙银金 ,  刘勇 ,  徐志刚 ,  贺云 ,  位亚强 ,  张啸 ,  李秋实 ,  王元钰

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。

公开(公告)号：CN118190368A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202211553664.1

申请日：2022-12-06

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张啸 ,  贺云 ,  徐志刚 ,  刘勇 ,  刘松凯 ,  孙银金

IPC: G01M13/00 ,  G01L5/16

Abstract: 本发明涉及航天器地面仿真试验领域，对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整。本发明提出了一种包含刚度测试，连接分离阻力测试，与导向精度测试的空间对接机构整机特性测试方法，说明了其中的测试原理与方法，并给出了一套完整的基于工业机械臂与六维力传感器的测试平台搭建实现方法。