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公开(公告)号：CN112815847B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110135012.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间地面模拟平衡重力技术领域，特别涉及一种微重力环境模拟驱动机构。包括气浮平台、气浮支撑机构及目标星模拟器，其中气浮支撑机构设置于气浮平台上；气浮支撑机构包括底座架体、气足、驱动轮组件、制动吸盘组件、支撑架体及多个框架配重块，其中气足、驱动轮组件及制动吸盘组件设置于底座架体的底部，支撑架体设置于底座架体上，目标星模拟器设置于支撑架体上；多个框架配重块分布于底座架体和目标星模拟器上，用于底座架体和目标星模拟器的整体平衡。本发明能模拟外太空的无重力环境的卫星平面移动，消除在地面进行相关实验时卫星与地面的摩擦力的干扰，同时，方便卫星利用驱动轮在光滑的地面上进行移动。
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公开(公告)号：CN116252974A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111497545.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种用于地面卫星模拟器的二维转台，其中滚转框架设于从动框架中，十字轴设于滚转框架中，从动框架内部两侧设有第一轴承，十字轴的第一转轴两端分别伸出滚转框架后通过第一轴承支撑，且从动框架内设有限定第一转轴转动的第一刹车组件，滚转框架两端设有第二轴承，十字轴的第二转轴两端分别通过第二轴承支撑，且滚转框架一端内部设有限定第二转轴转动的第二刹车组件，从动框架上端设有安装板，且安装板上设有复位组件，滚转框架上侧设有复位杆穿过安装板并通过复位组件复位，卫星模拟器安装于滚转框架上，从动框架可升降地设于设备单元框架中。本发明的结构设计可减小摩擦阻力矩，可以较好地实现卫星模拟器滚转、偏航等模拟。
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公开(公告)号：CN118457951A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410757173.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真实验技术领域，具体的说是一种基于多旋翼无人机悬吊的地面月球车重力平衡装置。包括多旋翼无人机、吊挂机构及月球车，其中吊挂机构包括吊挂转盘、悬吊单元及钢丝绳，其中吊挂转盘设置于多旋翼无人机的底部，吊挂转盘上悬挂多个悬吊单元，各悬吊单元分别通过一根钢丝绳与月球车连接，月球车在实验地面上行走，多旋翼无人机通过吊挂机构跟随月球车运动，并平衡月球车的重力。本发明通过多旋翼无人机及钢丝绳平衡月球车的重力，并利用力控制和位置控制模型调节飞行控制系统，从而消除地球重力对月球车实验的影响。
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公开(公告)号：CN118811129A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410949701.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真实验技术领域，特别涉及一种用于测试多个大型载人探月对接机构的地面实验系统。包括通过缓冲杆依次连接的3.5T飞行器模拟装置、17T飞行器模拟装置及8T飞行器模拟装置，通过调节3.5T飞行器模拟装置、17T飞行器模拟装置及8T飞行器模拟装置的初始姿态，并利用气浮法降低与气浮台的摩擦力，再现太空中三个大型航天舱段的对接过程，验证载人探月对接机构的性能和稳定性。本发明能够验证多个大型航天舱段载人探月对接机构的性能，提高对接模拟的精度和可靠性，为航天器对接技术的发展提供有力支持。
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公开(公告)号：CN118753536A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410949699.X
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真实验技术领域，特别涉及一种用于对接地面试验的大型航天舱段五自由度模拟装置。包括二维驱动单元及设置于二维驱动单元上的主动姿态设定单元、制动单元、平面运动测量传感器及偏航单元，其中17T飞行器模拟件位于制动单元内，主动对接机构和被动对接机构分别设置于17T飞行器模拟件的两端，主动姿态设定单元和偏航单元用于调整17T飞行器模拟件的俯仰、翻滚及Z向姿态；对接环重力平衡单元设置于主动对接机构的上方，用于实时平衡主动对接机构的重力；制动单元用于对17T飞行模拟器进行制动，平面运动测量传感器用于测量运动参数。本发明提高对接模拟的精度和可靠性，可以用于验证载人探月对接机构的对接特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116142495A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111383319.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统，包括目标卫星模拟单元、操控卫星模拟单元、空间机械臂，且操控卫星模拟单元一侧设有空间机械臂，还包括架体、悬吊平衡重力单元和支撑单元，其中支撑单元设于架体内部，且所述支撑单元中部设有光滑平台，目标卫星模拟单元下端和操控卫星模拟单元下端分别通过对应的气浮单元支撑，且气浮单元可移动地设于所述光滑平台上，所述悬吊平衡重力单元可移动地设于所述架体上侧，且所述悬吊平衡重力单元下侧设有移动架，所述移动架下侧设有可移动的吊挂机构，所述吊挂机构设有可升降的钢丝绳与空间机械臂连接。本发明采用气浮和悬吊技术模拟太空失重环境，便于验证空间机器人的各项创新技术。
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公开(公告)号：CN112815847A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110135012.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间地面模拟平衡重力技术领域，特别涉及一种微重力环境模拟驱动机构。包括气浮平台、气浮支撑机构及目标星模拟器，其中气浮支撑机构设置于气浮平台上；气浮支撑机构包括底座架体、气足、驱动轮组件、制动吸盘组件、支撑架体及多个框架配重块，其中气足、驱动轮组件及制动吸盘组件设置于底座架体的底部，支撑架体设置于底座架体上，目标星模拟器设置于支撑架体上；多个框架配重块分布于底座架体和目标星模拟器上，用于底座架体和目标星模拟器的整体平衡。本发明能模拟外太空的无重力环境的卫星平面移动，消除在地面进行相关实验时卫星与地面的摩擦力的干扰，同时，方便卫星利用驱动轮在光滑的地面上进行移动。
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公开(公告)号：CN115783317B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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公开(公告)号：CN118457952A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410757176.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明属于航天地面仿真实验技术领域，具体的说是一种基于多点悬吊的地面月球车重力平衡装置。包括支撑框架梁、X向行走机构、吊索、高速区吊挂机构、钢丝绳及月球车，其中支撑框架梁的顶部平行设有两组X向行走机构，两组X向行走机构通过多根吊索与高速区吊挂机构的两侧连接，高速区吊挂机构通过多根钢丝绳与月球车连接，两组X向行走机构带动高速区吊挂机构沿X向行走，月球车跟随高速区吊挂机构在实验地面上行走，高速区吊挂机构通过多个悬吊点来支撑月球车，并控制各悬吊点之间的协调运动，从而模拟月球车的低重力运动状态。本发明通过多个悬吊点来支撑月球车，并控制各悬吊点之间的协调运动，从而模拟月球车的低重力运动状态。
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公开(公告)号：CN115783317A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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