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公开(公告)号：CN117434840A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311583152.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法及控制方法，该方法包括：步骤1、引入坐标系，建立重载机器人的参数化模型M0；步骤2、基于M0，建立重载机器人的运动学和速度力学模型M1；步骤3、对M1线性化处理，获取重载机器人的运动学和速度力学模型M11；步骤4、建立笛卡尔坐标系下V的控制规律模型M2，步骤5、将M2带入M11，获取自适应阻抗控制器。本发明可实现对机器人的运动轨迹的稳定控制。
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公开(公告)号：CN117131632A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311156667.6
申请日：2023-09-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , B25J11/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于耦合动力学模型的缆索振动响应求解法及爬缆机器人，该方法包括：步骤1、基于倾转旋翼飞行爬缆机器人和缆索，建立简化模型，并基于简化模型引入四个坐标系；步骤2、求解机体的滚动角接位的简化后的旋转矩阵；步骤3、求解在缆索坐标系{C}下作用在飞行机器人身上的沿方向上的合力FX；步骤4、机体坐标系下，建立飞行机器人‑缆索耦合动力学模型；步骤5、建立作用在缆索上的沿方向上风‑缆索‑机器人耦合动力学模型：步骤6、反求出缆索沿方向上的振幅。本发明的爬升速度快且为增强爬缆机器人在不同自然风导致的索振动环境下的适应能力提供理论参考。
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公开(公告)号：CN114919352B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210375381.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构、平衡旋翼和行走机构；飞行机构包括连接杆、旋转支架和2n个飞行旋翼；连接杆底端安装在行走机构的顶面，连接杆中部或顶端设有套筒；旋转支架包括旋转杆和旋翼安装杆；旋转杆中部插设在套筒中；旋翼安装杆布设在套筒两侧的旋转杆上；平衡旋翼包括平衡旋翼叶片、平衡旋翼支架和Y型连杆；平衡旋翼叶片设在平衡旋翼支架中；Y型连杆的底端与套筒或连接杆相连接，Y型连杆的顶端具有弧形槽；平衡旋翼支架安装在Y型连杆的弧形槽上；行走机构能夹紧在杆件表面并沿杆件进行行走。本发明能够“着陆”在曲面上，还能飞行靠近杆状构件，然后夹紧并进行行走检测。
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公开(公告)号：CN114670946A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210377283.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。
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公开(公告)号：CN113787520A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111098554.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种软体手套的运动角度与输入气压的模型建立方法，通过建立弯曲角度、偏转角度和输入气压之间的关系，并通过调整纤维增强层中螺旋纤维的螺旋匝数n，从而能够有效抑制驱动器的径向膨胀。进一步，通过对变刚度堵塞机构中小球颗粒进行静力学分析，建立末端抓握输出力与抽真空压力之间的模型关系式。因而，具有较高的运动控制精准度，可以完成抓握动作；且能克服单一气压下单一弯曲角度的不足，可以完成不同尺寸物体的抓握动作。进一步克服单一模式下软体康复手套只能做弯曲运动，不能做扭转运动的缺点，实现康复手套带动患者手部同时弯曲、扭转的多模式运动，并产生显著的伸展扭矩，为受痉挛影响的患者提供足够的伸展扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115098969B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06F17/12 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , B25J9/16 , G06F111/06
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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公开(公告)号：CN117473582A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311098985.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/10 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种变刚软体驱动器混合变刚度结构末端刚度评价方法，首先，基于颗粒堵塞和层堵塞的不同耦合方式，构建混合变刚度结构模型，之后获取混合变刚度结构末端构成、构建颗粒‑颗粒刚度模型K1、层‑层刚度模型K2、颗粒‑层刚度模型K3中的一个或者多个，最后获取末端刚度影响因素，并对三种混合变刚度结构模型的刚度进行评价。本发明研究两种材料在空腔中的不同耦合方式，并对耦合方式影响的刚度进行评价，为混合变刚度机构的设计及评价提供参考。
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公开(公告)号：CN117428747A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311537026.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法，该致动器包括：柔性外壳，可弯曲变形，其上开设有在均匀分布的三个绳索孔；绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形；磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内；一对电磁铁，其中一个电磁铁固定于磁流变弹性体的一端，另一个电磁铁固定于磁流变弹性体的另一端；两个电磁铁生成的磁场方向不同；可调式稳压直流电源，其在柔性外壳外部给电磁铁供电，使电磁铁产生磁场以改变磁流变弹性单元的刚度，其与电磁铁电连接。本发明可通过改变绳索的长度，预测致动器末端的期望位置，并可快速改变刚度。
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公开(公告)号：CN117086880A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311225867.2
申请日：2023-09-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/092 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法，包括：步骤1、据牛顿欧拉法建立机器人理想状态下的动力学模型，设计其计算力矩的控制率模型；步骤2B、将笛卡尔空间的机器人末端位置变量映射至关节空间中；步骤3、阻抗参数对控制性能的影响分析，以确定基于TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数；步骤4、根据仿真结果，令阻抗参数，TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数确定为阻抗参数；步骤5、改进TD3算法。本发明将传统的TD3算法与基于位置的阻抗控制算法相结合，不再直接对机器人末端位置或关节位移量进行策略学习，转而利用强化学习算法的探索特性去动态的调节阻抗参数，从而达到间接实现力控制的目的。
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公开(公告)号：CN114670946B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210377283.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。
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