公开(公告)号：CN117124361A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311096590.8

申请日：2023-08-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  武学潮 ,  马凯威 ,  魏淼航 ,  范保杰 ,  宋玉蓉

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B32B9/04 ,  B32B33/00 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明提出了一种软体抓取机器人的设计方法，包括：首先设计不同的混合变刚度机构，并制作相应的混合变刚度软体驱动器；之后搭建气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台；之后对每种混合变刚度软体驱动器均进行弯曲性能测试和刚度测试；最后进行对比分析混合变刚度软体驱动器的弯曲性能和变刚度能力，选择综合性能最佳的混合变刚度软体驱动器。本发明制作了三种不同的驱动器，搭建了气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台，对制作完成的三种混合变刚度软体驱动器进行了弯曲性能测试和刚度测试，使其同时兼顾弯曲性能和变刚度性能。

公开(公告)号：CN117473582A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311098985.1

申请日：2023-08-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  马凯威 ,  宫田广 ,  魏淼航 ,  范保杰 ,  宋玉蓉

IPC: G06F30/10 ,  G06F17/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了一种变刚软体驱动器混合变刚度结构末端刚度评价方法，首先，基于颗粒堵塞和层堵塞的不同耦合方式，构建混合变刚度结构模型，之后获取混合变刚度结构末端构成、构建颗粒‑颗粒刚度模型K1、层‑层刚度模型K2、颗粒‑层刚度模型K3中的一个或者多个，最后获取末端刚度影响因素，并对三种混合变刚度结构模型的刚度进行评价。本发明研究两种材料在空腔中的不同耦合方式，并对耦合方式影响的刚度进行评价，为混合变刚度机构的设计及评价提供参考。