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公开(公告)号：CN116985161A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311154877.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种磁控微型软体机器人的多模态驱动及制备方法，该驱动方法包括：步骤1、设计软体机器人：步骤2、仿尺蠖式运动：步骤2A、安装软体机器人、用于驱动软体机器人沿X轴移动的永磁体：步骤2B、进行仿尺蠖式运动，包括收缩阶段和松弛阶段：步骤3、蠕动运动：步骤3A、安装步骤1中的软体机器人、用于驱动软体机器人蠕动的永磁体：步骤3B、沿着顺时针方向，绕永磁体自身中心线旋转永磁体以驱动软体机器人进行蠕动运动。本发明中，在永磁体的驱动下可实现仿尺蠖式运动、蠕动运动和翻滚运动三种运动模态，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。
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公开(公告)号：CN115098969A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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公开(公告)号：CN114919352A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375381.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构、平衡旋翼和行走机构；飞行机构包括连接杆、旋转支架和2n个飞行旋翼；连接杆底端安装在行走机构的顶面，连接杆中部或顶端设有套筒；旋转支架包括旋转杆和旋翼安装杆；旋转杆中部插设在套筒中；旋翼安装杆布设在套筒两侧的旋转杆上；平衡旋翼包括平衡旋翼叶片、平衡旋翼支架和Y型连杆；平衡旋翼叶片设在平衡旋翼支架中；Y型连杆的底端与套筒或连接杆相连接，Y型连杆的顶端具有弧形槽；平衡旋翼支架安装在Y型连杆的弧形槽上；行走机构能夹紧在杆件表面并沿杆件进行行走。本发明能够“着陆”在曲面上，还能飞行靠近杆状构件，然后夹紧并进行行走检测。
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公开(公告)号：CN117124361A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311096590.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种软体抓取机器人的设计方法，包括：首先设计不同的混合变刚度机构，并制作相应的混合变刚度软体驱动器；之后搭建气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台；之后对每种混合变刚度软体驱动器均进行弯曲性能测试和刚度测试；最后进行对比分析混合变刚度软体驱动器的弯曲性能和变刚度能力，选择综合性能最佳的混合变刚度软体驱动器。本发明制作了三种不同的驱动器，搭建了气动驱动测试平台和变刚度性能测试平台，对制作完成的三种混合变刚度软体驱动器进行了弯曲性能测试和刚度测试，使其同时兼顾弯曲性能和变刚度性能。
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公开(公告)号：CN114919673B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210375360.4
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/04 , G01M5/00 , E01D19/16
Abstract: 本发明公开了一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构和行走机构；飞行机构包括连接座、旋翼、支撑架和支撑架旋转驱动装置；连接座通过飞行连杆安装在行走机构的顶面中心；旋翼具有至少三个，均匀且对称布设在连接座的外周；每个旋翼均通过一根支撑架实现与连接座的连接；其中，支撑架的一端与连接座转动连接，支撑架的另一端具有弧形槽，弧形槽内转动安装有所述旋翼，旋翼的转动方向与支撑架的长度方向相垂直；支撑架旋转驱动装置能驱动所有支撑架均绕各自轴线旋转。本发明一方面能够“着陆”在桥墩，索塔的表面，还能飞行靠近拉索，然后夹紧在拉索上，随后进行行走检测工作；另一方面能够实现空间六个自由度的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113787520B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111098554.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种软体手套的运动角度与输入气压的模型建立方法，通过建立弯曲角度、偏转角度和输入气压之间的关系，并通过调整纤维增强层中螺旋纤维的螺旋匝数n，从而能够有效抑制驱动器的径向膨胀。进一步，通过对变刚度堵塞机构中小球颗粒进行静力学分析，建立末端抓握输出力与抽真空压力之间的模型关系式。因而，具有较高的运动控制精准度，可以完成抓握动作；且能克服单一气压下单一弯曲角度的不足，可以完成不同尺寸物体的抓握动作。进一步克服单一模式下软体康复手套只能做弯曲运动，不能做扭转运动的缺点，实现康复手套带动患者手部同时弯曲、扭转的多模式运动，并产生显著的伸展扭矩，为受痉挛影响的患者提供足够的伸展扭矩。
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公开(公告)号：CN114919673A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375360.4
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/04 , G01M5/00 , E01D19/16
Abstract: 本发明公开了一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构和行走机构；飞行机构包括连接座、旋翼、支撑架和支撑架旋转驱动装置；连接座通过飞行连杆安装在行走机构的顶面中心；旋翼具有至少三个，均匀且对称布设在连接座的外周；每个旋翼均通过一根支撑架实现与连接座的连接；其中，支撑架的一端与连接座转动连接，支撑架的另一端具有弧形槽，弧形槽内转动安装有所述旋翼，旋翼的转动方向与支撑架的长度方向相垂直；支撑架旋转驱动装置能驱动所有支撑架均绕各自轴线旋转。本发明一方面能够“着陆”在桥墩，索塔的表面，还能飞行靠近拉索，然后夹紧在拉索上，随后进行行走检测工作；另一方面能够实现空间六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN114919351A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375359.1
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种可变形多应用场景的柔性机器人，包括柔性体、旋翼和万向轮机构；柔性体上布设有若干个旋翼安装孔，每个旋翼安装孔内安装一个所述旋翼；每个旋翼均包括旋转架、摆动架和螺旋叶片；旋转架与对应旋翼安装孔相铰接；摆动架同轴位于旋转架内侧，且与旋转架相铰接；螺旋叶片安装在摆动架上，且能主动旋转；万向轮机构包括若干个万向轮，若干个万向轮布设在柔性体的同侧。本发明可以通过控制几个旋翼不同的输出力的大小和方向，使得机器人调整为所需要的多种形状，并且可以同时适应空中、陆地和水下等各种复杂的环境，如隧道、孔道、管道、风电叶片曲面、高空建筑物复杂曲面和核反应堆等等，从而直接在水陆空三种介质中自然切换。
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公开(公告)号：CN113828659A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111104793.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；每块压臂朝向上横梁的前端部均通过连杆与上横梁相铰接；每块压臂的中部或背离上横梁的后端部均通过铰接支座铰接在机架上；每块压臂的后端部或中部均设置有一组压臂升降组件，每组压臂升降组件均连接一组压臂升降驱动组件；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动精度高，且节能环保、运动学逆解简单。
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公开(公告)号：CN113828659B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111104793.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；每块压臂朝向上横梁的前端部均通过连杆与上横梁相铰接；每块压臂的中部或背离上横梁的后端部均通过铰接支座铰接在机架上；每块压臂的后端部或中部均设置有一组压臂升降组件，每组压臂升降组件均连接一组压臂升降驱动组件；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动精度高，且节能环保、运动学逆解简单。
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