公开(公告)号：CN116985161A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311154877.1

申请日：2023-09-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  李奔 ,  马凯威 ,  蒋振江 ,  范保杰

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提出了一种磁控微型软体机器人的多模态驱动及制备方法，该驱动方法包括：步骤1、设计软体机器人：步骤2、仿尺蠖式运动：步骤2A、安装软体机器人、用于驱动软体机器人沿X轴移动的永磁体：步骤2B、进行仿尺蠖式运动，包括收缩阶段和松弛阶段：步骤3、蠕动运动：步骤3A、安装步骤1中的软体机器人、用于驱动软体机器人蠕动的永磁体：步骤3B、沿着顺时针方向，绕永磁体自身中心线旋转永磁体以驱动软体机器人进行蠕动运动。本发明中，在永磁体的驱动下可实现仿尺蠖式运动、蠕动运动和翻滚运动三种运动模态，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。

公开(公告)号：CN117428747A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311537026.5

申请日：2023-11-17

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 马凯威 ,  周翔 ,  李奔 ,  徐丰羽 ,  范保杰

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法，该致动器包括：柔性外壳，可弯曲变形，其上开设有在均匀分布的三个绳索孔；绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形；磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内；一对电磁铁，其中一个电磁铁固定于磁流变弹性体的一端，另一个电磁铁固定于磁流变弹性体的另一端；两个电磁铁生成的磁场方向不同；可调式稳压直流电源，其在柔性外壳外部给电磁铁供电，使电磁铁产生磁场以改变磁流变弹性单元的刚度，其与电磁铁电连接。本发明可通过改变绳索的长度，预测致动器末端的期望位置，并可快速改变刚度。