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公开(公告)号：CN115795731B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211524709.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于P‑I模型的气动软体机械臂迟滞建模方法，包括：将不同阈值下的play算子加权叠加构成P‑I模型；由一个play算子、n个上升算子、n个下降算子构成气动软体机械臂中的非对称迟滞模型；对气动软体机械臂中的非对称迟滞模型中的参数进行辨识。本发明在基本P‑I模型的基础上，引申出一种MPI迟滞模型，并利用P‑I模型以及MPI模型的算子在状态改变点处的性质得到P‑I模型以及MPI模型的权值计算矩阵，该参数矩阵对于归一化后的迟滞模型具有通用性，通过该矩阵可方便得出模型参数，为软体机械臂的实时建模等情况提供一个解决方法。
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公开(公告)号：CN113751592B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111104657.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁及自动拆装功能的多边折弯中心模具，包括上模本体、自锁机构和压紧机构；上模本体可拆卸式安装在折弯中心的横梁底部，横梁高度能升降，横梁底部设置有倒U型槽，倒U型槽具有边腿一和边腿二；上模本体顶部设置有榫头，榫头伸入倒U型槽内，且与边腿一内壁面贴紧配合；自锁机构包括固定斜块和锁紧块；固定斜块位于榫头和边腿二之间的倒U型槽内，固定斜块具有自锁斜面，自锁斜面的倾斜角为α，则α
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公开(公告)号：CN117434840A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311583152.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法及控制方法，该方法包括：步骤1、引入坐标系，建立重载机器人的参数化模型M0；步骤2、基于M0，建立重载机器人的运动学和速度力学模型M1；步骤3、对M1线性化处理，获取重载机器人的运动学和速度力学模型M11；步骤4、建立笛卡尔坐标系下V的控制规律模型M2，步骤5、将M2带入M11，获取自适应阻抗控制器。本发明可实现对机器人的运动轨迹的稳定控制。
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公开(公告)号：CN113751592A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111104657.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁及自动拆装功能的多边折弯中心模具，包括上模本体、自锁机构和压紧机构；上模本体可拆卸式安装在折弯中心的横梁底部，横梁高度能升降，横梁底部设置有倒U型槽，倒U型槽具有边腿一和边腿二；上模本体顶部设置有榫头，榫头伸入倒U型槽内，且与边腿一内壁面贴紧配合；自锁机构包括固定斜块和锁紧块；固定斜块位于榫头和边腿二之间的倒U型槽内，固定斜块具有自锁斜面，自锁斜面的倾斜角为α，则α
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公开(公告)号：CN112270696A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011221216.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于融合元分类器的判别性目标跟踪方法，包括：步骤S1、在初始帧中确定跟踪目标；步骤S2、初始化锚框以及特征提取网络、在线分类器网络和元分类器网络；步骤S3、确定当前帧中的搜索区域位置和大小，并且对其进行特征提取；步骤S4‑S6、计算第一分类得分矩阵第二分类得分矩阵 和第三分类得分矩阵 步骤S7、融合上述三类得分矩阵，并且找出最大响应点，求出最终的目标尺度和位置的估计；步骤S8、设置短期记忆网络，确定下次训练的正样本，对元分类器与在线分类器进行参数更新。本发明通过加权三个分类器的结果作为最终的得分矩阵，得到预测的目标的位置信息，最后通过偏移量矩阵来得到目标的最终位置和大小信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109226980A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811357095.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动三维立体激光加工生产线，包括机架、上料机器人、切割机器人、下料机器人、X向导轨、移动工作台、待加工工件料架和成品料架。机架包括顶板和两侧X轴横梁；一侧X轴横梁下方区域形成上料区域，顶板下方区域形成切割加工区域；另一侧X轴横梁下方区域形成下料区域，下料区域的后端设置成品料架；在上料区域、切割加工区域和下料区域的底部铺设与X轴横梁相平行的X向导轨；移动工作台包括工件夹持组件和多自由度切换组件。本发明全自动上下料，无人工干预；切割机器人工作区域与上下料机器人工作区域完全分离，安全性高。同时，能不间断加工，多工位，上下料区间不间断切割加工，满足高效率。
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公开(公告)号：CN108510521A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810161561.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的自适应尺度目标跟踪方法，涉及视觉跟踪领域。本发明以现有的相关滤波跟踪算法为基础，加入尺度预测和特征融合,包括在视频的初试帧提取样本，构建多尺度样本序列，训练相关分类器，获取最大响应值所在的矩阵的尺度为最佳尺度，再通过在决策层的特征融合，确定目标的位置信息。本发明在实际目标跟踪中具有很好地实时性，能自适应的随着目标尺度的变化改变跟踪框的大小进行跟踪，并且能较好地应对遮挡情况。
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公开(公告)号：CN105964756B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610316358.4
申请日：2016-05-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性数控转塔冲床的主传动机构及工作方法，包括曲柄连杆机构、摆动架和螺纹副；摆动架与机架、曲柄连杆机构和螺纹副相铰接。曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，曲柄与机架转动连接，连杆分别与曲柄的转动轴和摆动架相铰接；曲柄与连杆之间的角度能够调整。螺纹副包括螺母、螺杆、支撑杆和螺纹副驱动部件；螺母的高度位置固定，螺杆与螺母相配合，螺杆分别与支撑杆和摆动架相铰接；螺杆能在螺纹副驱动部件的驱动下实现高度升降及锁定。采用上述结构与方法后，能根据板材的厚度及冲裁力的大小进行动态调整。另外，机构的增力特性与增速特性可控性好，电机的功率利用率高。在相同电机功率的情况下，能够实现更高的冲裁速度和冲裁力。
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公开(公告)号：CN119927024A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510182630.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种折弯机变形检测机构及方法，包括变形传感器和控制系统；折弯机包括下侧板和位于下侧板正上方的滑块，且滑块高度能够下降；控制系统中内置变形比例系数K；其中，变形比例系数K为滑块的弹性变形量A与下侧板的弹性变形量B的比值；变形传感器设置在下侧板或滑块上，能用于检测下侧板或滑块的弹性变形量。本发明能够在成本节省的同时，对折弯变形进行实时检测。尤其是大幅面厚板折弯时候，能够提高板材的折弯精度，减小板材的浪费。尤其作为智能折弯产线配备该功能的时候，能够实现闭环实时智能自动化控制。进一步，本发明可以对上下模安装的初始偏差进行计算补偿，装机调试更方便。
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公开(公告)号：CN116184819B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211545170.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机械臂动态迟滞建模方法，包括：利用MATLAB/Simulink软件搭建Bouc‑Wen迟滞模型：分析各个参数变化对Bouc‑Wen曲线形状变化的影响；搭建Hopfield神经网络，获取Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵；将Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵代入到Hopfield神经网络中，在MATLAB进行计算，稳定后得到待辨识的Bouc‑Wen迟滞模型参数。本发明使用Bouc‑Wen方法建立软体机械臂动态迟滞模型，并搭建Hopfield神经网络对模型进行参数辨识，能够解决软体机械臂存在磨损导致迟滞曲线会随之改变的技术问题，确保迟滞模型的实时精度。
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